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控制笔记 1. 反馈控制规律： - 2 - 2. PID调节器的功能 - 2 - 3. 伯德图（Bode Diagram ） - 3 - 4. 伯德图与系统性能的关系 - 3 - 5. 系统设计要求 - 4 - 6. 位置随动系统的动态校正与控制 - 4 - ①位置、转速、电流三环控制系统 - 4 - ②设计方法 - 4 - ③设计方法的优点 - 5 - ④不足之处 - 5 - 7. 系统静、动态设计计算 - 5 - 8. 转速调节器的作用 - 5 - 9. 电流调节器的作用 - 6 - 10. 工程设计方法的基本思路 - 6 - 11. 典型I型系统 - 6 - 12. 典型Ⅱ型系统 - 6 - 13. 控制系统的动态性能指标 - 7 - 14. 传递函数近似处理 - 8 - 15. 转速环与电流环的关系 - 8 - 16. 比例积分控制规律和无静差调速系统 - 8 - 17. 转速、电流双闭环直流调速系统 - 9 - 18. 微型计算机数字控制的主要特点 - 10 - 19. 转速检测 - 10 - 20. 数字测速指标 - 11 - 21. 数字PI调节器算法 - 11 - 22. 积分分离算法 - 12 - 23. 连续系统设计方法 - 12 - 24. 数字频域法设计步骤 - 12 - 26. 控制系统典型环节性能 - 13 - 27. 闭环零点、极点分布对系统性能的影响 - 14 - 28. 开环零、极点分布对系统性能的影响 - 14 - 29. 系统带宽和带宽频率 - 15 - 30. 串联超前校正的使用受限的 2 个主要因素 - 15 - 31. 鲁棒性（稳健性） - 16 - 32. 超前校正 - 16 - 33. 滞后校正 - 16 - 34. 滞后校正 - 17 - - 1 - 控制笔记 1. 反馈控制规律： ①只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。 ②控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。 ③反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前 向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何 变化都是唯命是从的。 ④系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。 2. PID 调节器的功能 ①由 PD 调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快 速性，但稳态精度可能受到影响。 PD 控制器的微分作用能反应输入信号的变化趋势，即可产生早期修正信号， 以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 ②由 PI 调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限 制来换取系统稳定的。 在串联校正中，PI 控制是系统增加了一个位于原点的开环极点，同时增加 了一个位于左半 S 平面的开环零点。增加的极点可以提高系统的无差度，减小或 消除稳态误差，改善系统的稳态性能；增加的负实零点可以增加系统的阻尼程度， 克服 PI 控制器对稳定性及动态过程产生的不利影响。只要积分时间常数足够大， 就可大大减小 PI 控制器对系统稳定性的不利影响。 ③用 PID 调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高 系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些。 PID 控制器除了是系统的无差度提高以外，还可使系统增加两个负实零点， 所以改善系统动态性能作用更为突出。参数选择应使 I 发生在系统频率特性的低 频段，用以改善系统的稳态性能；D 作用发生在系统频率特性的中频段，以改善 系统的动态性能。 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一 些，所以主要采用 PI 调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或 - 2 - 控制笔