动基座下DGCMG框架伺服系统干扰补偿控制 @@.pdfVIP

第34卷第4期 振动、测试与诊断 V01．34No．4 2014年8月 of Aug．2014 JournalVibration，MeasurementDiagnosis 动基座下DGCMG框架伺服系统干扰补偿控制。 2 韩邦成h2， 杨莲慧h2， 李海涛h (1．北京航空航天大学惯性技术重点实验室北京，100191) (2．新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室北京，100191) controlmoment 摘要针对双框架控制力矩陀螺(doublegimbal gyro，简称DGCMG)内外框架间的耦合力矩和航 天器快速机动带来的牵连力矩引起框架角速率波动问题，建立了动基座下DGCMG框架伺服系统的动力学模型， state 提出了一种基于扩张状态观测器(extended 矩等扰动力矩进行估计并采用力矩前馈的方式进行补偿，从而抑制扰动力矩对框架伺服系统控制精度的影响。仿 真及实验结果表明，该控制方法能有效抑制由于扰动力矩引起的框架速率波动，提高了框架的速率输出精度。 关键词双框架控制力矩陀螺；框架伺服系统；动力学模型；扩张状态观测器；前馈补偿 中图分类号TP275；V448 的牵连力矩都会引起框架伺服系统角速率的突变， 引 言 进而影响输出力矩的稳定性和精度，因此必须对其 进行补偿。 控制力矩陀螺是控制敏捷机动卫星或空问站等 文献[3]建立了动基座下单框架控制力矩陀螺 航天器姿态的主要惯性执行机构口]。与单框架控制 框架伺服系统动力学模型，它是在假设卫星角速度 力矩陀螺相比，双框架控制力矩陀螺可输出两个自 较小的情况下采用的扰动力矩观测器的方法进行扰 由度力矩，有效降低姿控系统的体积、质量和功耗， 动抑制，即可以将牵连力矩忽略，但是针对本研究内 提高系统的冗余度，也可以减少航天器姿态控制系 容，牵连力矩不能忽略。文献[4]针对静基座下 统的奇异性，是控制力矩陀螺发展的一个重要方向。 DGCMG框架之问的耦合力矩进行了分析，但没有 控制力矩陀螺的力矩输出精度决定了航天器的姿态 考虑航天器运动对框架系统的影响，针对扰动抑制 控制精度，而控制力矩陀螺框架伺服系统的速率控 问题，提出了交叉前馈的控制方法来抑制耦合力矩， 制精度又直接决定了控制力矩陀螺的输出力矩性 而对于陀螺系统而言牵连力矩是不可测的，是不能 能[2]。因此，有必要研究DGCMG的框架伺服 通过交叉前馈进行补偿的。文献[5]提出了一种重 系统。 复控制方法来抑制扰动，但只是针对静基座下的扰 针对动基座下的DGCMG框架伺服系统，不仅动抑制问题并且算法稍显复杂。文献[67]提出的 在内外框架之问存在耦合力矩，而且航天器运动带 自适应控制器只是进行了仿真，在磁悬浮控制力矩 来的牵连力矩也会耦合到内外框架上。根据相关敏 陀螺高精度框架伺服系统中未能得到很好的应用。 捷机动卫星的datasheet可知：法国的Pleiades可以笔者以50 在25S内实现 了动基座下DGCMG的框架伺服系