挠性臂多刚体模拟的数值方法.pdfVIP

瑚1年 吉林工业大学自然科学学报扼坂动打肇 8月 №tu州瓤∞ce of J伽malJili士lUni憎面tyofl铀∞l哩y 专 辑 挠性臂多刚体模拟的数值方法 李晓琴，陈乐生 (福州大学机械呆．福建福州 350呻2) 摘要：由于动力学方程存在高度非线性和强耦合，挠性机械臂的运动弹性动力学问题的燕模 和解析求梓都非常困难。本文试图根据有限单元法思想，将挠性臂进行有限段刚体离散．通过 各段之闻的转角描述弯曲和扭转交形，利用凯思方法建立了该离散系统的动力学模型，并着重 给出实现其数值计算的详细分析。根据四阶龙格．库塔算法实现了c语言的编程计算。通过 算倒验证了多刚体模拟的可行性。 关键词：多刚体系统；K∞e方程；有限段；粱式构件 中朗分类号：TBl22文献标识码：A 在机器人动力学的研究中，机器人运动弹性动力学的建模是与工程实际联系起来的关键所在。弹 性系统与刚体系统不同，其变形不可忽略、其逆运动学不确定，且刚性运动与弹性变形互相影响、强烈耦 合。由于动力学方程的高度非线性．初始条件或参数的微小变化或误差都有可能导致响应的巨大变化 以至发散等，因此无论在建立方程方面还是数值分折方面，难度都较大。考虑到这些因素，我们的研究 工作基于的想法是：在保证计算精度的条件下．用较为成熟的多刚体系统动力学模型来模拟单个机械臂 的弹性运动．一般来说．只要保证足够的有限段划分，数值上会有很好的逼近[1】。本文的工作是试图在 建立弹性臂的多刚体离散模型的基础上为此类问题的研究建立高效可靠的数值计算方法。 l挠性臂状态量的描述 1．1有限段模型的建立[21 图1为有限段刚体离散的等截面粱模型。 矾、r上、m。分别表示第^段的长度、半长度及质 量。模型中各段附体坐标系建在各殷的质心。 向量j魂1[f】表示第6段的置向量在^一l 坐标系中的第i个投影(f=0，1，2)。每段包括了 4种状态量，分别为甫速度、线速度、角位移及线 位移，N段就需用12N个变量来说明。开辟 12Ⅳ个内存空间存储这些状态变量(定义为y变 图l粱的刚体离散化 量)。统一说明如下(其中n=0，1．2)： 收箱日期：20∞．11．11 作春膏介：事囊车(1975一)．女．福建擂州人．擅朋大学机械秉硬士研究生。 一46— 变量范围 一般表达式 对应状态变量 ，【0卜一y【3N—l】 ，【3(点一1)+”】 以“[n】(角速度) _，r[3Ⅳ]～_)r[6N—l】 ，f3N+3(量一1)+竹] s：1[”】(线速度) y[6N]～y[9N一1】 ，【6N+3(量一1)+n] 以。[”](角位移m，．“) ，[9^r卜一y[i2N一1] ，(9Ⅳ+3(^一1)+n】 s：．1【一](线位移) A々“=a{一能。畦．1 (1) 厂1 o o 1 『∞s且 o sin晟]f。os扎一sin扎01 o l o sln“ ∞h 口{‘1=lo‰qsin“l阼1=l I疗1=l oI 【o 5jnm∞s以J 【一sin且o∞5展j L o o lj A2=A8·A2…砖1 (2) 角速度的公式为矢量加和式．即第^段相对于惯性系的绝对角速度 m2=∑m|-I