基于模糊自整定PD控制器的机器人计算力矩控制.pdfVIP

机械设计与制造 第6期 178 Machinery Design Manufacture 2009年6月 文章编号：1001—3997(2009)06—0178—03 基于模糊 自整定PD控制器的机器人计算力矩控制术 谢宗武 孙 奎 黄剑斌 (哈尔滨工业大学 机器人研究所，哈尔滨 150080) Computed-torquecontrolofrobotmanipulatorbasedonfuzzyself-tuningPDcontroller XIEZong-wu，SUN Kui，HUANGJian—Bin (RoboticsInstituteofHarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) 女 女 女 女 女 女 i 摘【 要】设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器 (FLC)，进一步提出了模糊自整定 l iPD控制器(SFLC)。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真，并将采用固定PD l 控制器、模糊PD控制器和模糊 自整定PD控制器的计算力矩控制方案进行了比较。仿真结果表明，采用 模糊自整定PD控制器(SFLC)后能有效的克服模型不确定所造成的影响，得到比较小的轨迹跟踪误差，l 为机器人的实际控制提供 了理论基础。 关键词：机器人机械手；计算力矩控制；模糊控制器 2 A【bstract】AfuzzyPDcontrollerthatusedincomputed-torquecontrolschemeisdesigned，afuzzy} 葡 ie￡ingPDc。rrJrisprop。edfurthermore·Dynamcssm 。n℃c。ncd6ed。凡。3DoFl planarrobotmanipulatorthatwithanendeffector，feresultsarecompraedwiththecomputed—torquecon一! trolschemethatemploiesconstnatPDcontroller,fuzzyPDcontrollernadfuzzyself-tuningPDcontroller v respectiveZy．Theresultsshowthatthescheme withfuzzyseIf-tuningPDcontrollercartdealwith M一 encesresultingfromthemodeluricertaintynaddecreasethetrackingeTrOTeffectively，thusprovidefe￡e一 ；oryfoundationfor epracticalcontroloftherobotmanipulator． ； Keywords：Robotmanipulator；Computed-torquecontrol；Fuzzylogiccontroller 币 带 带 币 带 币 恭 希 恭 蒂 芥 芥 蒂 芥 带 芥 带 带 币 带 带 币 带 都 }前 }带 芥 恭 蒂 芥 萧 萧 芥 带 带 芥 带 带 带 带 币 带 芥 带 币 降碎 }带 齐 蒂 带 { 芥 带 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 1引言 高了跟随精度。计算力矩法是典型的考虑机器人动力学模型的动 态控制方案，是机器人轨迹跟踪控制中最重要的方法，在机器人 目前，大多数商用机械手都采用PD、PID控制等线性单轴控 制器。这类控制器尽管在低速下能达到满意的精度 ，但对于高速 控制问题研究中起着重要的作用_l1。