基于广义代数特征空间的控制律设计.pdfVIP

维普资讯 第 6卷 第 3期 北华大学学报 (自然科学版) Vo1．6No．3 2005年 6月 oURNALOFBEIHUAUNIVERSITY(NaturalScience) lun．2005 文章编号：1009—4822(2005)03—0206—04 基于广义代数特征空间的控制律设计 周红庆 ，吕洪斌2 (』．中原工学院 信息商务学院，河南 郑州 450007；2．北华大学 师范理学院，吉林 吉林 132033) 摘要：近年来，结构振动主动控制研究得到了快速发展，并在实际工程中有了许多成功的应用．目前，控制律设计 的基本方法是最优控制法，但其需要求解的Riccati方程阶数通常是较高的，而高阶Riccati方程是难于求解的． 提出了分块最优控制法，它能有效降低相应的Riccati方程阶数，为能对各子块独立地进行控制设计，采用了在 模态空间分块的办法． 关键词 ：广义代数特征值：最优控制；代数 Riccatl方程 中图分类号：TB123，O241．6 文献标识码：A 结构振动控制问题是一种多学科交叉的理论与工程问题，它的显著特点是面向问题的．不同的实际结 构，采用的控制机理也不同…．传统控制领域的研究成果为振动主动控制中的控制律的设计奠定了坚实 的基础 ，提供了许多可用的有效方法，如最优控制法、H 鲁棒控制法、自适应控制法等．除此之外，力学工 作者还提出了有别于传统控制理论的新的有效的方法，如模态空间控制法、气动能量法等2． 振动主动控制技术最引人注 目的进展是集传感器、控制器、作动器与结构为一体，以减振和降噪为 目 标的智能结构 3．目前，智能结构设计通常是指综合考虑结构系统和控制系统的联合优化设计，这种优化 设计即为结构多 目标整数混合规划问题，目标函数有：作动器与传感器的数 目和位置，控制能量，结构总重 量，鲁棒稳定性和特征值灵敏度等，RaoE4l，Abdullah5【J以及 LiuandBegg[6,7J等在这些方面作了研究． 尽管联合优化设计结构系统与控制系统的智能结构问题是 目前的研究热点，但控制系统的设计仍然 是智能结构的主要问题，尤其是寻求新的有效的控制律设计方法，仍然是十分有价值的． 由于最优控制方法是 目前控制律设计的主流方法，但其需要求解的代数Riccati方程阶数通常是较高 的，而高阶代数Riccati方程是难于求解 的，因此，本文提出的基于模态空间的分块最优控制法能有效地降 低相应的代数Riccati方程阶数，并用平面板结构作为例子，验证了本文提出的算法．数值例子表明，此方 法能有效地降低需要求解的代数Riccati方程的阶数，且控制效果较好． 1 基于模态空间的最优控制 ‘ 考虑有控制振动系统 + Kx = Bu， … 1(0)= o，(0)： o， 、 其中M ，K ∈ ，B∈同 ， ∈同，“∈同 ，M ，K分别为系统的质量阵和刚度阵，且M ，K对称正 定；B为作动器的位置矩阵，，“分别代表结点位移向量和作动器产生的外输人力向量． 系统 自由振动的频率与振型满足如下的广义代数特征值问题 K =M A， (2) 其中 TM =I， ：(I，2，…， )，A =diag(l，2，…， )，l≤ 2≤ …≤ ． 收稿 日期 ：2005—03一l8 作者简介：周红庆 (1976一)，男，助教，主要从事控制理论研究 维普资讯 第 3期