甲壳虫脚爪微结构、在粗糙表面上的驱动力及其仿生研讨.pdf

制造自动化及机电一体化技术 289 甲壳虫脚爪微结构、在粗糙表面上的驱动力及其仿生研究★ 戴振东1 StanislavN．Gorb2，3UliSchwarz2，4 (1．南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所，江苏，210016； 2． Division BiologicalMicrotribologyGroup， II， Max—P1anck—InstituteofDeveloDmental 35， D一72076， 3． Bi0109y，Spemannstr． Tuebingen，Germany； Biomaterials Evolutionary GrouD， Max—Planck—Institutfuer 3， D一70569 Metallforschung，HeisenbergstrasseStuttgart，Germany； 4．中国科学院上海交叉科学研究中心，上海，200003) 摘要 scarabaeidae) 用力传感器测定了自由状态甲壳虫P∞砌D幽加口，：g加口胁(Coleoptera， 在不同粗糙的砂纸表面上的力输出特性和单个腿的力输出特性；用电子显微镜研究了脚爪的 微结构；用弯曲断裂实验法测定了脚爪材料的机械强度。结果表明：基体表面粗糙度Ra(或 者平均粒子直径)和甲克虫的爪端直径决定了其力输出特性。当表面粗糙度远大于爪端直径 时，甲竞虫能紧紧抓住表面凸峰，脚爪能与基体自锁接触，输出力由甲克虫的“力气”决定。 当表面粗糙度Ra低于或等于爪端直径时，脚爪与基底凸峰间的接触摩擦性能对甲克虫的输 出力起关键作用。用测力传感器测量自由活动的单个腿能产生的力，据此来估算脚爪与基体 间作用力的范围。根据电子显微镜得到的材料结构及其断面几何模型，脚爪材料的弯曲极限 应力估计在143．4～684．2Mpa。 关键词 甲克虫，驱动力，脚爪，微结构，表面形貌 1 引言 甲壳虫是昆虫类中的最大群体，全球各地均有分布。为在各种基体表面上爬行、吸附和停留，它 们进化形成了各种与其生活环境相适应的腿(stork，1987)和能适应各种不同的粗糙表面的脚爪 生推进力。某些甲克虫脚掌跗骨生长有粘着性的刚毛，这些刚毛产生粘着使之附着于非常平滑的植物 道脚爪产生的摩擦力是蜜蜂前跗骨自主运动力的一部分。当跗骨放置在基体过程中，脚爪与基体表面 之间发生接触。如果抓着力足够，而能阻止滑动，脚爪就成为产生推进力的驱动装置；如果表面粗糙 eta1．，2001)。 度太低脚爪沿着基体滑动，中垫就在光滑的表面上其作用(SnodgE觞s，1956：Federle 昆虫的掣爪在脚爪运动研究中具有重要作用，它一端连着脚爪，另一端连着爪屈肌的肌腱(Heinzeller 等，1989；Seifert和Heinzelle 生粘着所必须的结构，这类用爪在粗糙的表面上爬行的动物所采用的驱动机制初看起来不值得研究 (Canmill，1985)。研究人员推测当爪屈肌收缩时与表面接触的脚爪引起掣爪联动。这种设计能以最 方向：仿生结构及材料、摩擦学及材料防护。E—mail：zddai@nu蹰．cdu．cn) 290 现代企业与先进制造技术高层论坛 小的肌腱力，使脚爪常时间地保持弯曲姿势起到固定作用。但对仅靠爪运动和附着驱动系统，所生存 表面的粗糙度临界值是多少?附着力与脚爪尺寸、与基体形貌之间关系目前仍不清楚。 本文研究自由爬行的甲壳虫脚爪产生的附着驱动力，特别是爪端尺寸与基体形貌(粗糙度)之间 其他使之在光滑基体上运动的驱动结构。用力传感器测量自由运动下甲克虫的力输出和自由运动的腿 所产生的力。为获得有关脚爪材料性质的信息，采用弯曲断裂实验测