机器人关节面时变物理参数在线识别的谐波传播法.pdfVIP

第45卷第 3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．45 NO．3 2009年 3月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERn G Mar． 20O9 DoI： 10．3901／JME．2009．O3．296 机器人关节面时变物理参数在线识别 的谐波传播法木 静大海 刘晓平2 f1．河海大学电气工程学院 南京 210098； 2．北京邮电大学 自动化学院 北京 100876) 摘要：机器人在运动状态下关节面处的物理参数不断变化，导致机器人整体结构的动态特性也不断发生变化。为了研究机器 人在运动状态下的动态特性以达到对机器人振动进行实时控制的目的，必须对机器人关节处的物理参数进行在线跟踪辨识。 基于此，在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法，并利用波传播方法计算出3自由度机 器人关节处的力与位移矢量，再由机器人关节面位移连续与力平衡条件求得机器人关节处的动刚度，进而求得机器人关节面 处的刚度与阻尼。识别方法可以简化测试节点，可以节省测试成本。试验表明此方法具有 良好的跟踪能力与较高的计算精度。 关键词：机器人 时变系统 系统辨识 连接参数 谐波传播 中图分类号：O327 TB122 On--lineIdentificationofTime--varyingPhysicalParameters ofRobotJointBasedonHarmonicPropagation JINGDahai LIUXiaoping (1．CollegeofElectricalEngineering，HohaiUniversity,Nanjing210098； 2．AutomationSchool，BeijingUniversiytofPostsandTelecommunications，Beijing100876) Abstract：Thejointphysicalparametersofrobotchangewhentherobotmoves，whichcausesthechangeofdynamiccharacteristics ofrobot．Itisveryimportanttotrackandidentifythejointphysicalpraametersofrobotinrealtimeforcontrollingvibrationofrobot． Anon—lineidentificationmethodoffrequenciesandmodeshapesoftime-varyingstructuresystem ispresentedbasedonmodem harmonicidentification，andtheforceanddisplacementofjointoftherobotarecomputedbyharmonicpropagationmethod，and dynamicstiffnessnaddynamicdampingarecomputedbasedondisplacementaccordandforcebalance，finallythestinff essandhte dampingofjointofrobotraepresented．ThecostoftestingissavedbecausethemethodCnapredigesttestingnode．Experiment showshtathtemehtodhasgoodtrackingcapacityna dhighcomputingprecision． Keywords：Robot Time-varyingsystem System identification Jointprama eter Harmonicpropagation 面参数辨识成为机器人领域的一个研究难点。 0 前言