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电磁轨道驱动对空打击装置设计报告老师：高宏力组别：第六组成员：田雨，王钊，尼玛扎西，格桑多吉P1.设计报告作者：西南交通大学2016级 机械工程学院11班 尼玛扎西 2016111364 经过一个学期各个层次各个角度的学习，我们积累了丰富的知识技能。期末将至，本小组递交电磁轨道驱动对空打击装置设计报告如下：　　一、设计目的：1、巩固相关知识，增强对传感器等技术的了解；2、培养思维方式与创新能力；培养自学能力与解决问题的能力。二、设计任务：通过编程控制电磁轨道驱动，让装置锁定并瞄准空中飞行物体，实行打击。三、设计要求：装置成功锁定物体，成功击落物体。四、系统设计：1、介绍所使用的软件硬件情况及工作原理。飞盘识别系统【视觉开源库——opencv库】 由intel发起的视觉开源库,基本涵盖了机器视觉的经典算法,霍夫变换,开尔曼滤波,支持向量机等内容，应用于装置可以通过分析传感器传来的数据对装置进行调整。（2）摄像头 通过光传感与热传感捕捉目标物，在云台转动下对目标物的路径进行记录，传感器所记录的数据用于数据分析，从而使装置得以进行下一步调整。（3） 二自由度云台 通过两个旋转机构实现水平转动与垂直转动，依据电脑传输的数据可以独立自主调整转动幅度进而调整轨道角度，从而将传感器得到的数据转化为机械运动。（4）电磁轨道炮 由电磁场提供能量用于发射操作者所填充的子弹，发射轨道路径可由电脑计算得出，从而成功击落物体。编程思路和程序流程框图。（1）编程思路：从出发点横向捕捉目标物影像，若没有发现则抬高视角，水平反方向在此重复，直至捕捉到物体影像。分析路径得到目标物下一步将会到达的方位，镜头随之追踪。调整轨道角度，预判子弹发射路径，电磁轨道炮进行发射，击落物体。流程图： 1.捕捉物像→2.分析路径→3.追踪路径→4.发射子弹→5.击中物体制作过程与调试过程可能的问题 【1】所用视觉开源库（即opencv库）仅能实现理想情况下的数据处理，在实际操作中有较大误差，暂定通过减小实验环境与理想环境的差异从而尽可能减小误差。 【2】所选用轨道必须达到以下要求：质量小，结构稳定，造价便宜，便于固定。本小组暂用铝制轨道替代，若使用3D打印机打印新型塑料材料理应能得到更好的效果。 【3】装置运动可能过于缓慢，无法跟上目标物的运动从而无法成功击落，暂定通过使用润滑剂以减小摩擦，优化算法以提高运算速度，降低目标物速度以符合标准。记录实验现象，分析其原因，寻求解决方法5、实验结果及结果分析装置的完善【1】考察设计中的材料问题【2】考察设计中的空间比例【3】考察设计中的体量关系过程评估这份装置设计报告的完成，使我们加深了对信息时代的自动化的理解，较为全面的把握了撰写设计报告的目的。作为机械系的学子，我们有必要多进行动手操作，丰富自己的实践知识技能，从而更深入的了解课堂上所学内容，也为将来的工作生活带来一些辅益。谢谢大家。P2.基于opencv数据库的飞盘图像识别捕捉部分作者：西南交通大学2016级 机械工程学院11班 王钊 2016111340 要搭建一套动态攻击系统，其中最难的几个部分之一便是如何图像识别出飞盘的位置，这一部分由本人负责，由于本人对于计算机语言的接触尚短，才疏学浅，如有谬误，还请见谅。为了实现目标捕捉，从程序上看，首先需要有一套特征识别函数。为此我选择了inter公司开发的opencv开源数据库，其中提供了大量优秀的图像识别函数。我在本组中负责的是把摄像头向单片机输入的视频信息标记出飞盘的位置。为此调用opencv训练好的分类器和自带的检测函数检测飞盘颜色和圆形形状。其主要步骤大概是：1.加载分类器，分类器本来的位置是在*\opencv\sources\data\haarcascades2.调用detectMultiScale()函数检测，调整函数的参数可以使检测结果更加精确。3.把检测到的飞盘用圆形标记出来。这其中最重要的就是detectMultiScale()这个函数。文档中的解释：1.image表示的是要检测的输入图像2.objects表示检测到的飞盘目标序列3.scaleFactor表示每次图像尺寸减小的比例4. minNeighbors表示每一个目标至少要被检测到3次才算是真的目标5.minSize为目标的最小尺寸6.max Size为目标的最大尺寸如此，最终写出的C++程序代码应当是这样的：#includeopencv2\opencv.hpp#include iostream#include stdio.husing namespace std;using namespace cv;/** Function Headers */void