原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自行走地下掘进机器人导向系统的测量方法-北京工业大学学报
第40卷第7期 北京 工业 大学学 报 v01．40N。．7
2014年7月 JOURNALOF
BEIJINGUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Jul．2014
：：：===：：==：==：===：==：==
自行走地下掘进机器人导向系统的测量方法
陈双叶，牛经龙，温世波，陈永锋
(北京-r_IJl大学电子信息与控制工程学院，北京100124)
摘要：针对目前自行走掘进机器人姿态测量设备只能依靠人工操作，无法连续、实时动态测量的缺点，基于三点
法姿态测量，提出了一种多目标点的自动测量方法．该方法采用激光发射模块与接收模块，利用前方交会原理，通
过测量多点坐标完成机器人的姿态测量；Or绍了测量装置的总体架构和硬件设计方案，并对测量误差进行了分析；
同时采用卡尔曼滤波算法对测量坐标进行预测补偿，提高了测量精度．仿真结果表明：这种测量装置可以提高系统
的实时性，且数据处理方法对系统噪声和量测噪声有抑制作用．
关键词：自行走式掘进机器人；姿态测量；卡尔曼滤波
中图分类号：TH 86
74；TH 文献标志码：A
MeasurementMethodof of
NavigationSystemSelf-propelled
Robots
UndergroundTunneling
CHEN Shi-bo，CHEN
Shuang—ye，NIUJing—long，WEN Yong—feng
and
InformationControl
(Electronic Engineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124，China)
todefectsof robot’Smeasurement as manual
Abstract：Accordingself-propelled device，suchrelying
anduncontinuous newdevicefor measurementof
operationonly，unreal-time measurement，a posture
robots basedon method．Thedevice lasertransmitters
was used and
tunneling designed three—point mainly
theforwardintersection itcan thecoordinateofthe
receivers．Through principleget receiver，then
the robot ofthe
architecture and of
compute posture．The device，hardware
tunneling
文档评论（0）