基于SG永磁同步电机矢量控制器设计研究.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 基于 SG 永磁同步电机矢量控制器设计 2 高春能 ，吴平仿，纪志成 （江南大学控制科学与工程研究中心电气自动化研究所，江苏 无锡 214122） 摘要：根据永磁同步电机(PMSM)数学模型，提出在 System Generator(SG)中建立 PMSM 控制系统的混合建模 方法。PMSM 主体模块采用 Simulink 搭建，控制器采用 SG 搭建。该方法利用 SG 模型能直接生成 HDL 代码的 特点，并利用其与 ISE 软件的无缝联接优势，为进行 FPGA 的控制器算法设计提供了现实的依据。控制系统 采用双闭环结构：速度环采用 PI 控制，电流环采用矢量控制。仿真结果表明该方法的有效性，为交流电机 控制系统算法设计和实现提供了新思路。 关键词：永磁同步电机；混合建模；仿真；矢量控制 0 引 言 System Generator(SG)是内嵌入 Simulink 的基于 FPGA 开发平台的 DSP 算法开发工具，其可视化 硬件模型和与 ISE 设计软件的无缝联接优势，为控制系统的 FPGA 算法设计奠定了坚实的基础。 本文提出在 SG 中建立 PMSM 矢量控制器的方法，Simulink 具有模块化建模功能，SG 具有直接的 HDL 代码生成优势，两者取长补短，可高效的建立永磁同步电机(PMSM)控制系统模型。采用 Simulink 标准库建立 PMSM 主体模型，SG 模块库建立系统控制器，两者之间通过 SG 的网关 Gateway 模块进行连 接，设计建模和实现建模可一次性完成，无需编写复杂的 HDL 代码，也省去了繁复的代码和硬件调试 过程，大大缩短了电机控制系统开发周期。系统仿真结果表明该方法的有效性，为 FPGA 产品开发和 IC 的设计提供了新的思路和方法。 1 永磁同步电机混合建模方法 与传统的设计方法比较，SG 有两大优势：第一，确保算法实现和仿真一致，因为 SG 模块真实再 现了 FPGA 硬件。第二，算法设计和仿真结果直观，因为从系统规范说明到硬件实现均可在可视化环境 中操作[1]。 根据永磁同步电机(PMSM)的数学模型[2,3]，完成 PMSM 的仿真建模[4,5]，系统设计框图如图 1 所示。 控制系统建模包括两大部分：电机主体模块的 Simulink 设计和系统控制器的 SG 设计。SG 建立的控制 器部分用于生成 HDL 代码文件，需下载到 FPGA 中实现。Simulink 模块和 SG 模块之间由网关(Gateway) 连接，其中包括入关(Gateway In)和出关(Gateway Out)[6,7] ，分别表示 FPGA/CPLD 的输入和输出端口， 具体的连接顺序见图 1 中的 PMSM 模型主体部分。 图 1 永磁同步电机控制系统框图 控制系统算法仿真验证可根据图 1，仿真结果满足设计后，将控制器模型生成 HDL 文件，然后在 ISE 中进行 FPGA 设计，包括综合、映射、布局布线等实现过程，确保设计无误后生成位流文件，下载 基金项目：江苏省高技术基金资助项目（BG2005014） 作者简介：高春能，（1976-），男，安徽巢湖人，硕士研究生，研究方向为电气传动. 221 第十七届中国过程控制会议论文集 到 FPGA 目标器件。 2 永磁同步电机控制系统 SG 建模 为确保整个系统时钟的同步，用一个常数模块给定速度参考值，为配合后面正弦函数产生模块中 设定的采样周期，设置速度函数给定模块的采样周期为 5 ×10−6 s 。 2.1 PI 速度控制 PMSM 的速度控制器的设计采用 PI 算法，其结构为单输入和单输出：输入为给定的参考转速和实 际反馈的转速之差e(k ) 、输出为特定的电磁转矩值T 。由于 SG 计算是以采样形式进行的，因此，必 e 须进行 PI 公式离散化，得到：