用KT 板制作四轴飞行器机架的可行性.docVIP

精品论文 参考文献 用KT 板制作四轴飞行器机架的可行性 西南交通大学地球科学与环境工程学院 龚辉 曾伟 吴曼 　　摘要：四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer 等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器。大部分的四轴飞行器四个螺旋桨呈十字形对称结构，也有少数呈轴对称结构。KT 板，目前市面上广泛使用的广告板材料，板体硬挺、轻盈、易于加工，也是航模制作中常用的材料。机架，指飞行器搭载动力、电子设备的结构，是飞行器的主要受力结构，是搭载电机、电子调速器、飞行控制板的重要平台。本文主要讨论使用KT 板材料来制作四轴飞行器机架的可行性，以节约成本，并取得更好的飞行效果。 　　关键词：四轴飞行器；机架；结构；可行性分析一、四轴飞行器简介四轴飞行器是一种多轴飞行器，依靠四个电机和螺旋桨产生升力使得飞行器离地，飞行。和固定翼飞机不同，它通过旋翼的旋转使飞机升空，可垂直起降，无需速度即可产生升力。 　　它的四个旋翼大小相同，分布位置对称。当飞行器四个电机转速发生改变时，就可以实现升力的变化控制，从而控制飞行器的姿态和位置。当4 个旋翼的转速相等且所产生的升力之和等于飞行器自身重力时，飞行器处于悬停状态；在悬停的基础上，飞行器的任意一组旋翼转速等量增大或减小而另一组旋翼转速不变时，飞行器将产生偏航运动；同时等量增大或减小4 个旋翼转速时，飞行器将向上或向下运动；当其中一个旋翼转速增大或减小，对角线上旋翼转速等量的减小或增大时，飞行器将向旋翼转速减小的一侧倾斜，产生俯仰运动或者滚转运动。【1】四轴飞行器主要由机架、电动机、螺旋桨、电子调速器、飞行控制板、遥控接收机、电池等部件构成。其中，机架为主要的受力部件，承受飞行时电机的拉力、飞行器自身的重力以及做机动动作时的过载等。机架是飞行器的骨架，是整个飞行器中最重要的承重结构。 　　近年来，得益于微型自动控制系统的发展，四旋翼飞行器发展十分迅速，其应用领域不断扩展，被广泛地使用与航拍、遥感、测量、灾害监测、环境监测和一些商业活动中。 　　二、四轴飞行器机架的分析四轴飞行器机架可分为机臂、中心板两部分。4 个机臂用螺丝与中心板结合为一体，构成机架。其中，机臂圆形末端安装电机，另一端与中心板相连，中心板上搭载飞行控制板、接收机、电池等设备。为保证飞行性能，目前市场上的机架多为十字对称型，也有少数轴对称型。而出于强度和厂家生产成本考虑，中心板多使用玻璃纤维板制作，机臂多使用尼龙材料制作。还有一些专业人士出于重量和强度的特殊要求，使用更为昂贵的碳纤维材料制作机架，其强度和重量都是普通机架无法比拟的。 　　三、使用KT 板代替普通机架的初步可行性分析1.KT 板特性KT 板是一种PS（聚苯乙烯）发泡板材，板体挺括、轻盈、不易变质、易于加工，并可直接在板上丝网印刷、油漆（需要检测油漆适应性）及喷绘，广泛用于广告展示、建筑装饰、文化艺术及包装等方面。KT 板比较成熟的生产工艺可分为冷复合与热复合，对应的称为冷板和热板。冷板板面平整，板材整体硬度高，因而在航模制作当中，常使用冷板。 　　2.初步可行性分析在航模运动中，KT 板材料飞机屡见不鲜。 一方面是因为飞机本身低速、重量轻、过载小的特点，另一方面也是由于KT板本身的强度基本上符??飞行要求。在面积大，受力强的地方，需要用一到两根3～6mm 直径的玻璃纤维杆或者碳纤维杆做加强，这样的组合，使强度和重量有了最佳的配比和平衡。 　　四轴飞行器在飞行过程中，不会像固定翼航模那样有较高的速度，较大的过载。但由于结构的特殊性，四轴飞行器自身的重量比固定翼航模稍重，在使用KT 板材料做主体的同时，使用玻璃纤维杆来加强，理论上能承受住飞行时电机的拉力、飞行器自身的重力等。因此，使用这种KT 板加玻璃纤维杆的组合，来代替普通机架是可行的。 　　四、试制KT 板四轴飞行器为了对比，准备一个成品四轴飞行器，使用的是普通机架。 　　1、设计阶段。 　　在AutoCAD 软件中参照市场上销售的普通机架，画出适合KT 板机架的零件设计图。其中，每个机臂使用KT 板，三层，其中间用两根直径5mm 的玻璃纤维杆加强。中心板使用轻木板，上下两层，使用热熔胶和尼龙扎带连接机臂，不可拆卸式。将图纸送至模型店加工，为了制作精确，使用激光切割机加工，制出KT 板四轴飞行器所需零件。 　　2、制作阶段。 　　KT 板与KT 板之间、KT 板与玻璃纤维杆之间、KT 板与中心板之间均主要使用热熔胶粘接，强度符合要求。两层中心板之间夹玻璃纤维杆，用尼龙扎带扎紧，上热熔胶固定。 　　机架制作完成后做了初步形变测试：将质量与成品四轴（包括电池）相同的重物放在中心板上，用钢卷尺测量其形变，以测试其强度。结果：放上重物后，中心