函数相关—野火平衡组站立调试初级篇.docxVIP

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2018-01-14 发布于河南
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函数相关—野火平衡组站立调试初级篇

移植上位机 API 函数1. /* 2. * 功能说明：SCI 示波器发送函数3. * 参数说明：4.OutData[] 需要发送的数值赋予该数组5. * 函数返回：无符号结果值6. * 修改时间：2013-2-10 7. */ 8.voidOutPut_Data(void) 9. { 10. int temp[4] = {0}; 11. unsignedint temp1[4] = {0}; 12. unsigned char databuf[10] = {0}; 13. unsigned char i; 14. unsigned short CRC16 = 0; 15. for(i=0;i4;i++) 16. { 17. 18. temp[i] = (int)OutData[i]; 19. temp1[i] = (unsigned int)temp[i]; 20. 21. }22. 23. for(i=0;i4;i++) 24. { 25. databuf[i*2] = (unsigned char)(temp1[i]%256); 26. databuf[i*2+1] = (unsigned char)(temp1[i]/256); 27. } 28. 29. CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8); 30. databuf[8] = CRC16%256; 31. databuf[9] = CRC16/256; 32. 33. for(i=0;i10;i++) 34. { 35. uart_putchar (UART4,(char)databuf[i]); 36. } 37.}发送数据1. //假设需要发送的内容real_angle、g_fCarAngle、 ENC03 、Gyro_Now2.OutData[0] = real_angle; 3.OutData[1] = g_fCarAngle; 4.OutData[2] = ENC03 ; 5.OutData[3] = Gyro_Now; 6.7. //执行发送函数8.OutPut_Data();三轴加速度和陀螺仪初始化1. //定义野火三轴加速度和陀螺仪模块的 ADC 通道2. #define XOUT ADC1_DM03. #define YOUT ADC0_SE16 4. #define ZOUT ADC0_SE17 5.6. #define Gyro1 ADC1_SE16 7. #define Gyro2 ADC1_DP0 8. #define Ang ADC0_SE18 9. 10. //初级篇仅仅需要使用 Z 轴加速度、 ENC-03 陀螺仪角加速度、融合后的角度11. adc_init (ZOUT); //MMA7361 Z 轴12. adc_init (Gyro1); // ENC03 角速度13. adc_init (Ang); //角度定时器的初始化1. pit_init_ms(PIT0, 5); //初始化 PIT0，定时时间为： 5ms 2. set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler); 3. //设置PIT0的中断复位函数为 PIT0_IRQHandler 4. enable_irq (PIT0_IRQn); //使能 PIT0 中断初始化电机驱动模块1. //初始化 PWM 输出2. //FTM 的管脚可在fire_port_cfg.h3. //宏定义 FTM0_PRECISON 改为 1000u 4. //PWM 数值反转。5. FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH3,10000,1000); 6. FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH4,10000,1000); 7. FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH5,10000,1000); 8. FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH6,10000,1000); 9. 10.//开启