2.1 线性定常连续系统状态方程的解.pptVIP

第二章 线性系统的时域分析 目 录 概述 2.1 线性定常连续系统状态方程的解 2.2 状态转移矩阵计算 2.3 线性定常连续系统的离散化 2.4 线性定常离散系统状态方程的解 本章小结 概 述 建立了系统的数学描述之后，接下来是对系统作定量和定性的分析。 定量分析主要包括研究系统对给定输入信号的响应问题，也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题。 定性分析主要包括研究系统的结构性质，如能控性、能观性、稳定性等。 根据常微分方程理论求解一个一阶定常线性微分方程组，通常是很容易的。但时变系统微分方程求解却很困难。 状态转移矩阵的引入，使得定常系统和时变系统的求解公式具有一个统一的形式。 为此，本章将重点讨论状态转移矩阵的定义、性质和计算方法，并在此基础上导出状态方程的求解公式。 本章讨论的另一个中心问题是连续系统状态方程的离散化，即建立连续系统的离散系统状态方程。 随着计算机在控制系统分析、设计和实时控制中的广泛应用，这个问题显得越来越重要。 在离散系统状态方程建立的基础上，本章也将讨论相应的状态方程求解问题，并将导出在形式上与连续系统状态方程的解一致的离散系统状态方程的解。 本章需解决的问题： 线性定常连续系统状态方程的解 状态转移矩阵的基本概念 状态转移矩阵eAt的性质和计算 如何将线性定常连续系统离散化 线性定常离散系统状态方程的解 2.1 线性定常连续系统状态方程的解 求解状态方程是进行动态系统分析与综合的基础，是进行定量分析的主要方法。 状态方程求解理论是建立在状态空间上，以矩阵代数运算来描述的定系数常微分方程解理论。 而后基于矩阵代数运算的状态方程解理论引入了状态转移矩阵这一基本概念。 本节需解决的主要问题： 齐次状态方程的求解? 状态转移矩阵? 状态转移矩阵和矩阵指数函数的性质 非齐次状态方程的求解? 非齐次状态方程解的各部分的意义？ 输出方程的解？ 线性定常齐次状态方程的解。 所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用，满足方程解的齐次性。 研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由运动。 所谓非齐次状态方程就是指考虑状态方程中输入项的作用，状态方程解对输入具有非齐次性。 研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动。 2.1.1 线性定常齐次状态方程的解 什么是微分方程的齐次方程? 齐次方程就是指满足解的齐次性的方程，即若x是方程的解，则对任意非零的实数a，ax亦是该方程的解。 所谓齐次状态方程，即为下列不考虑输入的自治方程x’=Ax 齐次状态方程满足初始状态 1. 级数展开法 在求解齐次状态方程式之前，首先观察标量常 微分方程 在初始时刻t0=0的解。 该方程中x(t)为标量变量，a为常数。 令x(t)的解表达式中t=0，可确定b0=x(0) 为此，设其解为t的向量幂级数，即 x(t)=b0+b1t+b2t2+…+bktk+… 式中，bk(k=1，2，...)为待定级数展开系数向量。 将所设解代入该向量状态方程x’=Ax，可得 b1+2b2t+3b3t2 +…+kbktk-1+…=A(b0+b1t+b2t2 +…+bktk+…) 如果所设解是方程的真实解，则对任意t，上式均成立。因此，使t有相同幂次项的各项系数相等，即可求得 若初始时刻t0=0，初始状态x(0)=x0，则可确定 q0=x(0)=x0 因此， 状态x(t)的解可写为 该方程右边括号里的展开式是n×n维矩阵函数。 2．拉氏变换法 若将对标量函数拉氏变换的定义扩展到向量函数和矩阵函数，定义对向量函数和矩阵函数的拉氏变换为分别对该向量函数和矩阵函数的各个元素求相应的拉氏变换，那么可利用拉氏变换及拉氏反变换的方法求解齐次状态方程的解。 对该齐次状态方程x’=Ax，设初始时刻为t0=0,且初始状态x(t)=x0，对方程取拉氏变换，可得 sX(s)-x0=AX(s) 于是可求得该齐次状态方程的解x(t)的拉氏变换为 X(s)=(sI-A)-1x0 基于上述(sI-A)-1的拉氏反变换，该齐次方程的解为 x(t)=L-1[(sI-A)-1]x0 = eAt x0 若初始时刻t0?0，对上述齐次状态方程的解作坐标变换，则可得解的另一种表述形式： 引入能描述系统状态转移特性的状态转移矩阵如下： ?(t-0)=eA(t-0) 因此，有如下关系式 x(t)=?(t)x0=?(t-t0)x(t0) 由上述状态转移矩阵定义和齐次状态方程的解，系统状态转移矩阵有如下关系 ?(t)=L-1[(sI-A)-1] 例2-1 试求如下状态方程在初始状态x0下的解 (3) 状态方程的解为 2.1.2 线性定常连续系统的状态转移