大梁带铺放轨迹实时插补控制算法研究.pdfVIP

2008年 玻璃钢／复合材料第十七届年会征文一成型工艺大粱带锖放轨迹实时插补控制算法 大梁带铺放轨迹实时插补控制算法 杨 涛，葛 邦，高殿斌，王朝纲 (天津工业大学机械电子学院，天津 300160) 摘要：结合大粱带铺放工艺分析了预浸带镝放设备的运动轨迹，采用数控系统完成铺放控制。在铺放过程中。铺放头必 须始终沿着铺放表面法线方向．铺放头通过x、Y、z向的三轴联动完成铺放头插补运动，分析了其圆弧插补控制算法，同时给 出铺放头运动轨迹的半径补偿方法。通过数控系统的控制，按预定轨迹运动，把预浸带铺放到芯模之上，完成了铺带运动控制 要求。 关键词：预浸带铺放；插补；数控；复合材料 复合材料纤维铺放成型技术是在缠绕基础上发 头在一定角度内转动，控制铺放头按设定的轨迹运 展起来的一种全自动制造技术¨’21。该技术是通过 动，保证铺放头的压紧辊能够始终与芯模的接触面 使用铺放头按照结构所确定的铺层方向和铺层厚 保持垂直。按照各层预浸带的铺放工艺，从最内层 度，用多自由度的铺放头将多组纤维预浸纱影窄带 开始直至最外层一层层铺放，最后直至铺成所需的 自动铺放在芯模表面，并用压紧辊压实。铺放成型 形状。图1中4为大梁带铺放芯模，l、2、3为在芯 设备主要由芯模和多自由度的铺放头系统构成，通 模上依次铺放的三层预浸带。由于大梁带的铺放特 过西门子840D数控系统控制成型过程。目前，复性，其复合材料铺放模式为立式铺放模式，不同于一 合材料铺放成型技术在我国研究较少，在积极探索 般结构件的水平铺放模式，导致其铺放工艺、控制的 之中p《J。国内复杂的铺放制品基本上以手工铺层 特殊性。 为主，生产效率低、铺层质量不稳定、材料利用率低、 2大梁带铺放运动轨迹 制造周期长。难以实现复杂的结构设计要求，制约了 根据铺放工艺要求，将大梁带铺放设备设计为 我国航空构件制造技术的发展和水平的提高。本文 龙门式结构，如图2所示。 针对大梁带铺放工艺特点，分析了其圆弧插补控制 算法，同时给出铺放头运动轨迹的半径补偿方法。 1大梁带铺放工艺 图2大梁带铺放三轴运动控制 1、2、3铺层；4芯模 (1)芯模放置在水平的工作台上。 (2)X向导轨：龙门框移动在本文中称为X向 图1大梁带铺放工艺 移动，由伺服电机(x、)(2)拖动龙门框在标准导轨 沿X向运动(双龙门同步移动)。 大梁带是直升机主旋翼的大梁，大梁带铺放工 (3)Y向导轨：龙门框上设计一个滑台，滑台移 艺如图l所示，大梁带铺放就是在控制系统的指令 动为龙门框横梁移动，在本文中称为Y向移动。通 下把铺放头移动到指定的空间位置，并可以使铺放 收稿日期：2008-01-09 作者简介：杨涛(1970．)．男，副教授、博士，主要从事复合材料成型技术与装备、机电一体化技术研究。 28 堕堡塑!墨全丝垫丝型(苎±主墨堕壁塑!量全盟整芏查生金堡塞堡! !塑!± ■ I ■ ■ II I I—●●●■●■●■●■■●■●●●●■■■■●_●■●_●●一 过直线伺服电机驱动导轨上的滑台沿Y向运动，可 头在每个插补周期的进给步长f为： 实现滑台的Y方向自由移动。 j=FT (4)铺放头：铺放头通过悬挂梁和蜗轮．蜗杆悬 当前