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火焰传感器组设计说明（V2.0） 文档概要 本文档是对温州中学自主足球机器人系统寻光模块的原型设计与前期实验的说明。 该原型具备通用性，可以工作于现存的机器人系统中。 该原型具备可扩展性，通过软件及外围硬件的扩充，可适应更多功能的需要。 本文档最后修订于。 火焰传感器组主要用于确定发光球体的方向。 设计说明 本原型通过红外接收管，接收来自各个方向的红外线强度，来定位发光球体。 本原型能返回以下数据： 各个通道红外接收管电压经过模数转换后的ADC值。 ADC值最小的通道编号。 最小ADC值。 本原型由单片机、模拟复用器、红外接收管以及周边器件组成。 单片机：Atmel公司的ATmega32单片机，外部8MHz晶振。 模拟复用器：8选1开关，STMicroelectronics（意法半导体）公司的HCF4051芯片或其余兼容的通用芯片。 红外接收管：工作波长包含700-840nm的红外接收管。 接口：SPI接口、TWI接口、JTAG接口。 电路连接说明 采用控制板与传感器分离的设计。每个传感器上安装一个模拟开关以及8个红外接收管。 传感器板的组成：8选1模拟开关、8个红外接收管、滤波电容、电阻、接口插针。电容、电阻均用0805封装的贴片元件。 传感器板的接口：引出5/6线接口。5线接口为：电源、地以及三条地址选择线。6线接口比5线接口多出个输出口。传感器应用时，可以两两间通过5针接口相连接。每个传感器通过1线与控制板相连接。 控制板的组成：单片机、晶振电路、复位电路、ADC稳定电路、I2C接口上拉电阻。电容、电阻均使用贴片元件。 控制板的接口：一个电源接口， 5线接口，8个ADC输入接口，两个I2C接口，预留的SPI接口，预留的扩展9线通用IO接口，JTAG调试仿真接口。 软件处理： 遍历模拟复用器的选择地址。采样，得出各个通道的ADC值。 计算需要的数值。 TWI配置为从机。采用中断触发，若中断被触发，是被写入数据，则将写入的数据写入某个变量。若是读取，则根据这个变量决定的命令，将需要的数据返回。 设计文档 传感器板、控制板的原理图。 传感器板、控制板的PCB设计图。 用于测试控制板单片机的程序源码。 测试说明 使用开发板对传感器板进行测试，通过串口返回数据，检查是否达到预期目的。 使用JTAG仿真器检查控制板是否工作正常、是否能正确返回模数转换器的结果。 使用纳英特机器人的I2C接口进行兼容性测试，检查传感器板是否兼容。 复审结论 经测试，8选1模拟开关工作正常，切换准确无误。模数转换器返回数值稳定。 红外接收管的型号以及与之匹配的电阻的选型有待改进。计划中的台湾亿光公司生产的PD333-3B型红外接收管与56K的电阻匹配效果不好。但购于温州电子城的一种红外接收管与56K电阻工作较好。 传感器板存在丝印漏印，但不影响使用。 控制电路板存在设计失误。贴片电感的封装与实际不符，但能焊上并不影响使用。晶体谐振器封装与实际不符，能焊上。接口位置布置不合理，导致JTAG接口突出。线路板有进一步缩小的空间。 使用说明 请参照电路原理图进行焊接。 关于传感器板元器件焊接的补充说明： D9系贴片发光二极管，负极在下。 背面电源入口附近的电容是C1及C2。 D1~D8上方的元件是R1~R8。 HCF4051第一脚在左侧。 D1~D8处方孔应接红外接收管长脚。 红外接收管与电阻的型号可以根据实际情况改变。 具体内容请参考对应的电路原理图、PCB图。 关于控制板元器件焊接的补充说明： 单片机的型号为ATmega32(L)，可能可用ATmega16(L)代替，但没有实验证明其工作正常。 L1为贴片电感，封装存在设计失误，请设法将其焊上。若实在无法，可将其短接。 Y1为外部晶体谐振器，封装存在错误，请设法将其焊上。若实在无法，可使用片内RC振荡器。在使用内部RC振荡器时，Y1、C1、C2可不焊。 JP1为I2C接口上拉电阻使能跳线。短接1、2针及3、4针将使SCL与SDA通过R1及R3上拉至VCC。在作为从机时，一般不需要短接。 具体内容请参考对应的电路原理图、PCB图。 经测试，纳英特机器人的I2C函数iic_data向指定从机地址写入一个单字节数据，后从该从机读取两个字节的数据并合成一个16位整型数返回，先读高字节后读低字节。参考的软件程序兼容这一设计。具体指令如下： 从机地址：默认为0xC8。 通道命名规定： 0xXY，表示第X+1个传感器组第Y+1只传感器。X和Y均为0~7的数。如第1通道第1只传感器的编号为0x00。第5通道第3只传感器的编号位0x42。依此类推。 0xF0：获得有效的ADC值最小的通道编号。 0xF1：获得有效的最小ADC值。 通道编号（0xXY）：获取指定通道的传感器值。 程序说明 程序中chEnable变量用于规定有效的