铸寺毓不嫌几士-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 卷第 瓶 机 器 人 , , , 牛 月 一种机器人大臂结构 的优化设计卞 樊炳辉 逢振旭 苏 学成 李贻斌 杨 明 徐 国华 山东矿 业学 院机器 人研 究中心 济南 摘 要 本文对一 种井下 喷浆机 器人 大臂的结构尺 寸进 行了优化设计 优化的结果可使大臂的 前端沿一条近 似的铅垂线运 动 其工作的最大压力角和起落高度都满足了设计要 求 , 同时兼顾 了使关 键结构 件尺 寸最 小的原则 最 终对优化结果进行 了计算机 图形与数据 的动态仿真 检验 , 结果是 令 人满 意 的 关键词 机器 人 , 结构 , 运 动轨迹 , 优化设计 引言 , 器 人 一 人 从 年代 末 我们即开始煤矿 井 下喷浆机 的研 制 第 台主从 式 喷浆机器 试验 室 已 了 鉴 , 国 划 , 样机 于 年 月通过 煤炭部 定 同年 月 在 家 计 的资助下 该机在井下进 , , 行 了实地操作 实验 与测试 取得 了许 多宝贵 的经验 同时也发现 了一些问题 由于它是 一 种 关 、 型 器人 , , , 口 面 要 , 要 节 的机 因此 在作业 中 为保持枪 与壁 垂直 等距 的工艺 求 需 个 关节 祸 合 , , ,