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聊城机器人培训——灭火 未来伙伴引领中国教育机器人行业 灭 火 机 器 人 控制器 走迷宫 检测白线 追光 走迷宫法则： 1：看到墙壁，离开墙壁；看不到墙壁，靠近墙壁。 2：左手法则： 看到左墙，离开左墙；看不到左墙，靠近左墙。 注：看到左墙，小幅度向右拐； 看不到左墙，大幅度向左墙拐。 左手走示意图 左手走程序： 思考： 为什么左手走看到左墙，小幅度向右拐， 看不到左墙，大幅度向左拐？ 检测白线： 先分别记录地面灰度传感器在黑色区域和白色区域的 值，然后再计算其平均值，即作为在黑色或白色区的比 较值。 机器检测白线示意图 机器检测白线示意图 检测白线程序 思考 如果机器速度过快的话这个程序能正确执行吗？如果不能应该怎样改？为什么？ 追光 1：始终朝向复眼最大值方向前进。 2：越靠近正前方的通道左右电机速度差越小， 越远离正前方通道左右电机的速度差越大。 追光示意图 显示复眼程序 思考 为什么越靠近复眼正前方通道左右电机速度差越小，越远离正前方通道速度差越大。 * 作者信息： 姓 名：田 田 电 话 Q Q ：578939633 复眼 风扇 光电 灰度 轮胎 电机 电池 大功率 主控器 光电传感器 检测距离 墙壁 检测距离300时 检测距离300时 返回 房间4 白线 地面灰度 机器 机器还没进房间 地面灰度值平均值 机器检测白线示意图 房间4 白线 地面灰度 机器 机器刚进进房间 地面灰度值平均值 返回 光源 机器 光源 机器 机器 机器 光源 光源 复眼 光线 返回 4号房间 任务 黑色箭头： 小、初、高 灭火 红色箭头： 初中回家， 高中搜救、回家。 3号房间 任务 黑色箭头： 小、初、高 灭火 红色箭头： 初中回家， 高中搜救、回家。 * * *