《化工过程控制原理》讲义__第五章 控制系统设计与校正.docVIP

第五章 控制系统设计与校正 5.9 频率法串联校正 在第3章已经讲述了反馈校正和复合校正方法，本节介绍基于频域方法的串联校正。 校正装置放在前向通道中，使之与系统被控对象等固有部分相串联，这种校正方式称为串联校正，如图5-63所示。图中 5.9.1 串联超前校正 1. 超前网络特性 图5-64是超前网络的电路图。如果输入信号源的内阻为零，输出端负载阻抗为无穷大，则超前网络的传递函数可写为: （5-83） 式中， ， 通常，称为分度系数，是时间常数。由式（5-83）可见，采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降到原来的1/倍，因此需要提高放大器增益加以补偿。超前网络的零、极点分布图如图5-65所示。由于，故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数决定。改变和的数值，可以调节超前网络零、极点在负实轴上的位置。 图5-64 超前校正网络 图5-65 零、极点分布 根据式（5-83）可以画出超前网络的对数频率特性，如图5-66(a)所示。显然，超前网络对频率在至之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内，输出信号相角超前于输入信号，超前网络的名称由此而得。图5-66(a)表明，在最大超前角频率处，网络具有最大超前角，且正好处于两转折频率和的几何中心。证明如下。 图5-66 无源超前网络特性 图5-66 Matlab程序 a=1:0.01:20; for i=1:length(a) faim(i)=asin((a(i)-1)/... (a(i)+1))*180/pi; L(i)=10*log10(a(i)); end aa=plot(a,faim,b-,a,L*5,r-); set(aa,linewidth,1.5); axis([1 20 0 70]);grid; 5-83）的相角为 （5-84） 将上式对求导并令其为零，可得到最大超前角频率 （5-85） 将式（5-85）代入式（5-84）,得 （5-86） 或改写成 （5-87） 式（5-87）表明：最大超前角仅与分度系数有关。值选得越大，超前网络的微分效应就越强。为了保持较高的系统信噪比，实际选用的值一般不超过20。此外，由图5-66(a)可以明显看出处的对数幅频值 （5-88） 与及的关系曲线如图5-66(b)所示。 设为两转折频率和的几何中心，则应有 解得，正好与式(5-85)相同，于是证明了最大超前角频率的确是两转折频率和的几何中心。 附录B中给出了常用无源、有源校正网络的特性列表，供设计者选用。 2. 串联超前校正 超前网络的特性是相角超前，幅值增加。串联超前校正的实质是将超前网络的最大超前角补在校正后系统开环频率特性的截止频率处，提高校正后系统的相角裕度和截止频率，从而改善系统的动态性能。 假设未校正系统的开环传递函数为，系统给定的稳态误差，截止频率，相角裕度和幅值裕度指标分别为和。设计超前校正装置的一般步骤可归纳如下： (1)根据给定稳态误差的要求，确定系统的开环增益。 (2)根据已确定的开环增益，绘出未校正系统的对数幅频特性曲线，并求出截止频率和相角裕度。当，时可以考虑用超前校正。 (3)根据给定的相位裕度，计算校正装置所应提供的最大相角超前量，即 (5-89) 式中（5°~15°）是用于补偿引入超前校正装置，截止频率增大所导致的校正前系统的相角裕度的损失量。若未校正系统的对数幅频特性在截止频率处的斜率为,并不再向下转折时，可以取；若该频段斜率从继续转折为，甚至更负时，则补偿角应适当取大些。注意：如果，则用一级超前校正不能达到要求的指标。 (4)根据所确定的最大超前相角，按式（5-87）求出相应的值，即 (5)选定校正后系统的截止频率 在处作水平线，与相交于点，交点频率设为。取校正后系统的截止频率为 (5-90) (6)确定校正装置的传递函数 在选好的处作垂直线，与交于点；确定点关于线的镜像点，过点作直线，与线交于点，对应频率为；在延长线上定点， 使，在点将曲线改平，则对应超前校正装置的传递函数为 (5-91) (7)验算 写出校正后系统的开环传递函数 验算是否满足设计条件 若不满足，返回（3）,适当增加相角补偿量，重新设计直到达到要求。当调整相角补偿量不能达到设计指标时，应改变校正方案，可尝试使用迟后—超前校正。 以下举例说