极点配置设计：多项式方法PPT.pptVIP

第五章 极点配置设计：多项式方法;第五章 极点配置设计：多项式方法;5.2 简单的设计问题;5.2 简单的设计问题;过程的脉冲传递函数：;5.2.2 小结;5.3 关于丢番图方程;因果性条件;与线性矩阵方程的关系;例 5.1 双重积分器的控制;将闭环特征多项式的实根与观测器多项式相对应，从而有：;例 5.2 用于双重积分器的具有积分作用的控制器;5.4 更实际的假设;5.4 更实际的假设;在条件 下，选出唯一解就得到次数最小的因果控制器。 （5.2）式的控制规律可以写为：;小结;则闭环传递函数由：;5.4.2 扰动响应和指令信号响应的分离;这样控制规律（5.27）式可以写为：;5.4.3 扰动响应的改善;周期 信号扰动的克服;例 5.5 对消过程零点的电动机;这样：;再加上：;5.5 相对于建模误差的灵敏度;5.6 设计步骤;5.6 设计步骤;步骤 3：;5.6.1 控制律的计算;5.6.2 尤拉-库赛拉（ ）参数化;考察稳定控制器 ，它给出闭环系统的特征多项式为：;5.6.3 实际问题;5.6.4 特征多项式;5.6.5 观测器多项式的影响;图 5.8 表明，比例反馈给出的闭环系统对负载的扰动灵敏;例 5.10 观测器多项式的影