自动控制原理第二章控制系统的数学模型3PPT.ppt

反向通道函数;（1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。;+;(4) 引出点（分支点、测量点） 表示信号测量或引出的位置 ;例1;结构图的基本概念;电动机环节：;结构图的基本概念;几个基本概念及术语 ;(3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。;(5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。;输出对扰动的结构图 ;（7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 ;一阶RC网络 ;将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。;ur;ud为输入量，ω为输出量， i、 m中间变量;令:; K1; K1;2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。;特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 ;结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和;（3）反馈连接（闭环控制系统）;? ; ;（7）引出点之间互移 ;补充结论：控制系统方块图简化的原则 1. 利用串联、并联和反馈的结论进行简化 2. 变成大闭环路套小闭环路 3. 解除交叉点（同类互移） 比较点移向比较点：比较点之间可以互移 引出点移向引出点：引出点之间可以互移 注：比较点和引出点之间不能互移;引出点移动;G2;G1;[例1]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。;总的结构图如下：;-;[解]：结构图等效变换如下：;-; 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) ;40; 反馈;将如下方块图简化 ;图2-30 方块图的简化过程