理论力学之动量矩定理课件.ppt

问题：为什么动量定理没有自然坐标形式?而质心运动定理有自然坐标形式？ 本章的主要内容 本章的主要内容 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 4、刚体对轴的转动惯量 简单形状物体的转动惯量 10.1 对定点的动量矩定理 转动惯量说明 平行轴定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 例10-4 计算定轴转动刚体的动量矩 10.1 对定点的动量矩定理 二、对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.2 刚体定轴转动动力学方程 10.2 刚体定轴转动动力学方程 思考：以下两种情况轮的角加速度一样吗？ 注意事项 两种错误的思维 作法1 在细绳未被剪断瞬时，杆O 端约束力为FOy = mg/2。而细绳被剪断瞬时，杆OA 还未运动，所以仍有FOy = mg/2”。 作法2 “细绳未被剪断瞬时，O 端与细绳各承受约束力。细绳被剪断瞬时，已不能承受原承受的，只能由铰链O全部承受。所以该瞬时FOy = mg”。 突然解除约束问题系统的自由度要增加；运动一阶量（速度，角速度）是连续的，即为零。运动二阶量（加速度，角加速度）是突变的． 10.1 对定点的动量矩定理 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 外力系与动量系之间的关系 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) 3、相对质心的动量矩定理 相对质心的动量矩定理 相对质心的动量矩定理 刚体平面运动动力学方程 例 题10-11 地面对车轮摩擦力的方向 地面对车轮摩擦力的方向 地面对车轮摩擦力的方向 车轮摩擦力 动量矩守恒实例 动量矩守恒实例 对特殊瞬心的动量矩定理 平面运动中下列各式成立否？ 刚体定轴转动动力学方程为上述特殊情形 1、动量矩的主矩定理 质点系对质心C的动量矩比较容易计算，利用上式计算质点系对点B的动量矩。 若A点是质心C则 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 设质点mi相对质心的速度vir 质点处建立平动坐标系，则i点的绝对速度 对质心绝对运动动量矩 对质心相对运动动量矩 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 由质心坐标公式，有 对质心绝对运动中的动量矩等于对质心(平动系)的相对运动中的动量矩。 利用此关系计算刚体对质心的动量矩更方便。 平面运动刚体 y x x y O C D 平动刚体 平面运动刚体对质心的动量矩 平移刚体对质心的动量矩 定轴转动刚体对转轴的动量矩 刚体平面运动其他点动量矩的计算： 1、先计算动量（画在质心处）和对质心的动量矩 2、计算动量矩(类似力矩计算） C mvC JCw Ｏ 计算对O的动量矩 w v2 v3 D 轮3上的D点速度 vD 曲柄：定轴转动 轮2：平面运动 轮3：平动 m2 v2 mv3 曲柄：定轴转动（顺时针） 轮3：平动 轮2：平面运动 JC2w2 计算略． 由动量矩的主矩定理得（B是定点） 对时间t取导，并应用对定点的动量矩定理。 上式第二项为零，由力矩的主矩定理 得 质点系对质心的动量矩对时间的变化率等于作用在质点系的外力对质心的主矩。 如果外力对质心的主矩为零，则质点系对质心的动量矩守恒。 运动量(动量矩) 作用量(力系的主矩) 动点 刚体平面运动动力学方程 平面运动刚体： 必须是质心 杆AB在光滑水平面上，静止，质量m = 0.24 kg，长l = 0.4 m，今作用一力F于D，AD = 0.1 m，F = 3 N，求点B加速度aB。 A B C D F 解：AB作平面运动，瞬时w=0 基点法 刚体平面运动动力学方程解题步骤 1、判断刚体的运动。运动分析：质心加速度和角加速度。 2、受力分析。 3、应用刚体平面运动动力学方程。 4、列补充方程（动摩擦方程和运动学方程） 5、解方程。 例 题10-12 已知： 初始静止, m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C １、斜面光滑 ２、斜面足够粗糙 ３、圆盘既滚又滑 ? C