理论力学之动量矩定理课件十二章.ppt

本章的主要内容 本章的主要内容 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 4、刚体对轴的转动惯量 简单形状物体的转动惯量 10.1 对定点的动量矩定理 转动惯量几点说明（技巧） 平行轴定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 例计算定轴转动刚体的动量矩 10.1 对定点的动量矩定理 二、对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.1 对定点的动量矩定理 10.2 刚体定轴转动动力学方程 10.2 刚体定轴转动动力学方程 注意事项 10.1 对定点的动量矩定理 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 外力系与动量系之间的关系 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 10.3 刚体平面运动动力学方程 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) 3、相对质心的动量矩定理 相对质心的动量矩定理 相对质心的动量矩定理 刚体平面运动动力学方程 例 题10-11 地面对车轮摩擦力的方向 地面对车轮摩擦力的方向 地面对车轮摩擦力的方向 车轮摩擦力 动量矩守恒实例 动量矩守恒实例 对特殊瞬心的动量矩定理 平面运动中下列各式成立否？ 由动量矩的主矩定理得（B是定点） 对时间t取导，并应用对定点的动量矩定理。 上式第二项为零，由力矩的主矩定理 得 质点系对质心的动量矩对时间的变化率等于作用在质点系的外力对质心的主矩。 如果外力对质心的主矩为零，则质点系对质心的动量矩守恒。 运动量(动量矩) 作用量(力系的主矩) 动点 刚体平面运动动力学方程 平面运动刚体： 必须是质心 杆AB在光滑水平面上，静止，质量m = 0.24 kg，长l = 0.4 m，今作用一力F于D，AD = 0.1 m，F = 3 N，求点B加速度aB。 A B C D F 解：AB作平面运动，瞬时w=0 基点法 刚体平面运动动力学方程解题步骤 1、判断刚体的运动。运动分析：质心加速度和角加速度。 2、受力分析。 3、应用刚体平面运动动力学方程。 4、列补充方程（动摩擦方程和运动学方程） 5、解方程。 例 题10-12 已知： 初始静止, m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C １、斜面光滑 ２、斜面足够粗糙 ３、圆盘既滚又滑 ? C FN mg (1) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 受力分析 运动分析 (圆轮做平面运动) 圆轮做平移 ? C FN mg (2)斜面足够粗糙 aC ? F 纯滚动运动学条件 由 得： 满足纯滚的条件： ? C FN mg aC ? F 摩擦力方程 (3) 圆盘既滚又滑 F1 C 匀质轮静止在地面 1、地面若光滑 mg FN 轮平移 2、地面若粗糙，摩擦力向左 v 轮心C作用力F1 F2 C 匀质轮静止在地面 1、地面若光滑 mg FN 轮定轴 2、地面若粗糙，摩擦力向右 v 轮作用力偶M1 F3 M1 匀质轮静止在地面 轮作用力F4 C mg FN F4 D C mg FN F4 M2=F4 CD 摩擦力向左还是向右，通过计算确定。 1、车轮纯滚动 摩擦力是静摩擦。方向任意假设。 2、车轮又滚又滑 摩擦力是动摩擦。方向不能假设。 刚体平移的动力学方程（二维） 必须是质心 刚体定轴转动动力学方程的两种形式 图示匀质长方体的质量为50kg，与地面间的动滑动摩擦系数为0.20，在力P作用下向右滑动。求：（1）长方体只滑而不倾倒时，P的最大值；（2）此时长方体的加速度。 例 题10-13 解：长方体(平动) 1、受力分析 mg FN Fd 2、运动分析 a 例10-14 均质杆质量m，长l，其中一绳突然断了，求瞬时另一绳张力。 解：受力分析和运动分析 W=mg A B C mg A B C F ? 刚体平面运动动力学方程 aCy aCx 绳断瞬间，A点做圆周运动。 A为基点，则C点的加速度为 mg A B C F ? 补充方程 刚体平面运动方程的补充:质心加速度和角加速度之间的关系.一般选择基点法。 下列问题应该怎样处理？（课后思考） O端是个刚性系数为k的弹簧 位移、速度、在突然解除约束前后是连续的。 补充的是力的条件，Ｏ处的加速度