- 1、本文档共20页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
开题报告——全垫升气垫船航向横倾解耦控制PPT
全垫升气垫船航行姿态控制方法研究
Study on attitude control method of air cushion vessel
指导老师: :
汇报人 :
背景与意义Background and
significance
发展与现状Development and
present situation
内容与方法
Content and
method
难点目标时间
Difficulties objectives
and schedule
内容与方法
Content and
method
难点目标时间
Difficulties objectives
and schedule
发展与现状Development and
present status
背景与意义Background and
significance
1
全垫升气垫船
近几十年来,各种高性能特种船舶陆续面世,全垫升气垫船已经成为世界各国造船界研究的重点。
良好的两栖型、快速性和耐波性,使得气垫船在最近几十年日益得到各国的关注。大量的气垫船被用在民用及军事作业中。
众所周知,气垫船最典型的控制面为航向控制,而横倾角的改变严重影响气垫船的稳定性;
由于空气舵在提供转艏力矩的同时也会产生横倾力矩,改变横倾角,发生横倾现象,更严重时还可能出现侧翻现象。
同样艏喷管在提供横倾力矩时也会产生转艏力矩,改变航向,因此,有必要对全垫升气垫船的航向—横倾控制进行研究。
内容与方法
Content and
method
难点目标时间
Difficulties objectives
and schedule
发展与现状Development and
present status
背景与意义Background and
significance
3
李根林针对建模中海浪模型难以确定的问题,对兴波阻力进行了重点研究
黄勇、匡红波等仿真验证了基于变结构模糊PID控制算法对航迹保持进行控制的可行性,该方法抗干扰能力极强
付明玉、王成龙等老师利用back-stepping方法设计协调控制器和BP神经网络的参数自整定PID控制策略,对气垫船水平面航向运动控制效果良好
刘振业,哈尔滨工程大学,对全垫升气垫船的航向—横倾运用自抗扰解耦方法进行了研究。改善了全垫升气垫船航向、横倾控制品质,使其航向更加安全。
邓宏达,哈尔滨工程大学,全垫升气垫船垫升姿态控制方法研究,在有环境风干扰下,与单一的PID航向控制相比,基于状态反馈的航向—横倾解耦控制算法既可以实现航向的预期控制,而且可以抑制横倾角的剧烈抖动,从而稳定回转率,增强了抗干扰能力,提高气垫船航行安全性。
气垫船航行姿态与解耦控制国内研究现状
难点目标时间
Difficulties objectives
and schedule
发展与现状Development and
present status
背景与意义Background and
significance
内容与方法
Content and
method
4
坐标系的建立
图 3.1 固定坐标系与运动坐标系
5
六自由度船舶数学模型的建立
全垫升气垫船6自由度运动学数学模型:
全垫升气垫船6自由度动力学数学模型:
F(M)为:垂直空气舵,侧风门、艏喷管、螺旋桨桨矩差、转速差及气垫力等控制面的合力(力矩)。
(3-1)
(3-2)
航向-横倾耦合控制模型
航向控制模型可简化为:
横倾控制模型可简化为:
(3-3)
(3-4)
解耦控制方法的选择
1.自适应解耦控制(改进模型参考自适应)
2.智能解耦控制(模糊、神经网络)
3.动态鲁棒解耦控制
4.状态空间解耦控制
5.自抗扰解耦控制 等
自适应控制的主要特点:
1. 不需要进行性能指标的变换,实现容易,自适应速度快,在许多领域得到了应用。
2. 在处理被控对象的数学模型事先难以确知或它们的数学模型经常变化的系统, 模型参考自适应控制达到较好的控制效果。
3. 模型参考自适应系统的控制器的参数是随着对象特性的变化和环境的改变而不断调整的, 从而使系统具有很强的适应能力。
4. 只要在满足控制要求的前提下, 建立起一个合适的参考模型, 就能使自适应控制需要的时间足够小, 从而使被控对象参数变化过程比起参考模型和对象本身的时间响应要慢得多。
基于ESO的模型参考自适应控制系统原理
图3-2 基于ESO的模型参考自适应控制器结构图
解耦控制
航向-横倾数学模型可化简如下简式:
其中:
(3-5)
难点目标时间
Difficulties objectives
and schedule
发展与现状Development and
您可能关注的文档
- 开题报告-HDPE卧式螺旋卸料沉降离心机设计PPT.pptx
- 开题报告--永磁同步电机矢量控制系统关键问题及实验研究PPT.ppt
- 开题报告-公众传染病防治健康素养评估量表的研究PPT.ppt
- 开题报告-几种部分盲签名的研究和在电子现金系统中的应用PPT.ppt
- 开题报告-基于内模控制方法的蒸汽发生器双控制器设计PPT.ppt
- 开题报告-光纤缠绕张力控制系统建模PPT.ppt
- 开题报告-民族地区有效教学“1乘3”议课校本导引策略研究PPT.ppt
- 开题报告-直膨式多太阳能集热蒸发器并联热泵系统的研究PPT.ppt
- 开题报告PPT(基于Hadoop的电商平台日志分析系统设计与实现)PPT.pptx
- 开题报告-黄河故道地区土地整理综合效益研究——以濮阳市为例PPT.ppt
文档评论(0)