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* 第五章 直流自动调速系统 一、机床常用的调速方法 §5.1 机床的速度调节 1．机械有级调速 该种调速方法通常不能保证最有利的切削速度。此外，对机械系统比较复杂的机床还会降低其工作的精度和增加机床造价。 2．电气和机械的有级调速 z＝my 式中 Z—机床主轴的速度级数 ； 该种调速方法是通过改变齿轮变速比和改变电动机本身的转速配合起来实现的。 M—电动机的速度级数； y—机械变速级数。 3．电气无级调速 （1）调速与稳速 电气调速是通过改变电动机的参数或电源电压等方法来改变电动机的转速，以满足工作机械的不同转速要求。 稳速就是设法使电动机转速不随外界扰动而变化，始终能精确地保持在给定的数值上的自动调节方法。 （2) 直流调速的分类 ① 直流发电机—直流电动机(G-M)系统。 它是通过改变发电机的输出电压（此电压加到电机上）来改变电动机转速的调速方法。 ② 晶闸管—直流电动机(SCR-M)系统。 它是通过改变晶闸管的导通角，来控制供给直流电动机的输入电压，实现调速的。 ③ 脉宽调制—直流电动机(PWM)系统 。 该方法主要优点是抗干扰能力强，效率高。 二、调速指标 1.调速范围 所谓调速范围是指电动机在额定负载下最高转速nmax与最低转速nmin之比。即 它是利用一定频率的三角波或锯齿波，把模拟控制电压分割成与三角波同频率的矩形波，通过控制矩形波的占空比来改变直流电机的输入电压，实现调速的。 2．静差度(速度的稳定度) 在额定负载时的转速降落与理想空载转速之比来表示静差度s。即 式中 n0—理想空载转速； n1—实际运行转速； Δned—额定负载时转速降落。 通常要求机床控制系统的静特性有较大的硬度，尽量减小负载变动引起的转速降落。 3．调速的平滑性 调速的平滑性可用两个最相近转速之比采表示。转速改变得越小，调速的平滑性就越高。 4．调速的经济性 用调速的设备费用、电力消耗、维护及运转的费用来评价其经济性。 三、恒功率负载，恒转矩负载的速度调节 1．恒转矩调速 恒转矩调速是指电动机输出转矩不随转速的改变而改变的调速方法。它是通过改变电机电枢两端电压来调速的。 转矩MD 功率PD n P, M O n1 n2 图5-1 恒转矩变速特性 2．恒功率调速 恒功率调速是指电动机功率不随转速的改变而改变的调速方法。它是通过改变电动机的磁通来调速的。 n M 0 MD n01 n0 n02 nH Φ1 Φ2 Φed ΦedΦ1Φ2 图5-2 改变磁通Φ的机械特性 该调速方法的特点是：电机的转矩是随转速的增高而降低。 在考虑调速系统方案时，除考虑满足调速主要指标外，同时也要考虑负载的性质，使调速方案完全合理。 §5.2 转速负反馈自动调速系统 一、转速负反馈调速系统的组成及工作原理 测速发电机的电枢电动势ETG为： Σ M T G + + ~ u uk Rg uTG Edα α Δu 图5-3 转速负反馈调速系统 给定电位器 放大器 触发器 整流器 测速发电机 ETG ug 式中 CeTG—由测速机结构决定的常数； ΦTG—测速发电机励磁磁通量； n—测速发电机转速，即电动机转速。 Δu = ug-uTG 负载↓→n↑→uTG↑→Δu↓→uk↓→α↑→Eda↓→n↓ 速负反馈控制系统的主要特点： （1）利用被调量的负反馈进行调节，也就是利用给定量与反馈量之差进行控制，被调量维持不变(接近不变)。 （2）系统的总放大倍数越大调节系统的准确度越高、静差度越小。 负载↑→n↓→uTG↓→Δu↑→uk↑→α↓→Eda↑→n↑ 控制角 上述靠给定与反馈信号之差调整的系统，不能维持被调量完全不变的，因此该系统叫做“有差调节系统”。 二、转速负反馈调速系统静特性分析 分析系统静特性的目的是要找出减少静态速降、扩大调速范围的途径、改善系统的调速性能。 系统静特性方程式如下： 式中 RΣ—电枢回路总电阻； Ce—电动机电势常数； φ—磁场的磁通量； ID—流经电动机的电流； ΔE—晶闸管正向管压降(一般ΔE＜1.2V)。 KG—即从给定电压到