刚体刚体运动学1章节.pptVIP

* 第5章 刚体运动学 研究对象：刚体——有大小、形状而无形变的物体 （物体内任二点间距保持不变） 一个理想化的力学模型 刚体运动类型： §5.1 刚体的平动 一. 平动的定义 刚体运动时，若在刚体内任引一条线段，该线段始终保持与自身平行，则刚体作平动。 平动 转动 一般运动（平动+转动） 定点转动 定轴转动 二. 自由度（在热学中讲） * 三. 平动的规律 刚体上各点运动轨迹相同，各点的 相同 从运动学角度看：同质点运动学规律 任取一点都可表示刚体的运动 即：同质点动力学规律 从动力学角度看：用质心的运动代表刚体整体的运动， 利用质心运动定理 来研究刚体 的平动动力学规律 §5.3 刚体绕定轴转动（运动学） 一. 定轴转动 刚体上各质点都绕同一转轴（固定）做圆运动 刚体运动学——确定刚体的位置随 t 变化的规律 * 二. 如何确定刚体在空间的位置——角坐标 z M I II ? P 设：刚体绕 z 轴转动 过 z 轴取平面 I 为固定平面， 即：参考平面 过 z 轴取平面 II 为动平面， 可随刚体一起转动 z 定平面 动平面 q 截面图： 此平面为转动平面 二平面的夹角q 为角坐标 从 z 轴正端看去，规定逆时针方向q 为正（右手螺旋法） 刚体作定轴转动时，q 确定刚体在空间的位置 * 三. 描写刚体定轴转动的基本量 定轴转动中，四个量为代数量，转动方向用+、-表示，右旋法：右手沿转动方向，大拇指指向为正方向 + 四个角量的关系： * 四. 描写刚体上任一点M的运动有二组基本量 1. 线量与角量的关系： z 参考方向 q M s * 2. 角速度矢量： 画一段有向线段， 长短表示 的大小， 的方向符合右手螺旋法 和 的关系： 方向：右旋 3. 角加速度矢量： （了解，不要求） * 例 一质点M绕 z 轴转动，每分60转，某时M点的位矢： 则 此时M点的 M z x y * 五. 刚体定轴转动的运动学问题也可分二类 例 一细杆绕通过其一端的水平轴在铅直平面内自由转动， 当杆和水平线夹角为q 时 ，求： 从静止转 到 时杆的w =？ q l 解：从 b →w，积分法 * 从定义式出发： 两边同乘 dq ，积分： 六. 灵活掌握匀角加速转动的问题 * 例 已知飞轮 t =0时，w0，受阻力制动后减速运动b =-kw（k 0的常数），求：w(t)=? 解：从b →w ，以 t 为变量，积分法 * 第6章 刚体动力学（定轴转动） §6.1 力矩 转动定律 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 力矩 外力是必要条件，但仅有力不一定引起状态变化，引起转动物体运动状态变化的条件是 * 1. 力矩的定义 ※力 对点o的力矩 定义为： o ※力 对定轴的力矩： o j h P 设力 在某一转动平面内，力的作用点为P，z轴和转动平面的交点为o ，从o→P引矢径 原来当时就是这样定义的！ 应该说与力的方向有很大的关系 * 2. 注意以下几点： 1°若 不在转动平面内，将 分解 对z轴不产生力矩 以下讨论， 均在转动平面内 2°一般来说， 是矢量，在定轴转动中， 的方向只有2个 以下用+、-表示力矩的方向 3°同一力对不同转轴，力矩不同，所以必指明是对哪个转轴的力矩，如： * 4°在转动平面内有多个力作用于刚体时，刚体所受的总力矩等于各力对同一转轴的力矩的矢量和（代数和） 合力矩指各分力的力矩之和 而不是合力的力矩 o o 顺时针为 + (a) (b) (a) M=RF1+RF2 (b) M=RF2-RF1 代数式： * 5°滑轮加速转动，二边张力不等 o + 如图：取逆时针转动为正，即力矩向上为正 当轮加速转动时，M外≠0，上例中r1=r2=r，∴F1 ≠ F2 以前处理问题：轻滑轮，认为二边张力相同 6°一对内力对同一转轴的力矩之和为零 o j 1 h j 2