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作业讲解： 机械工程控制论的研究对象 机械工程控制论实质上是研究机械工程技术中广义系统的动力学问题。具体地说，它研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件（即输入或激励、干扰）作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程；研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 机械工程控制论的研究任务 从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同，机械工程控制论的任务可以分为以下五种： （1）系统分析问题：已知系统和输入，求系统的输出； （2）最优控制问题：已知系统和系统的理想输出，设计输入； （3）最优设计问题：已知输入和理想输出时，设计系统； （4）滤波与预测问题：输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息； （5）系统辨识问题：已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数。 控制：通过对一定对象实施一定的操作，以使其按照预定的规律运动或变化的过程。 是主动干预的过程。 被控对象：工作状态需要给以控制的生产机械或技术装置。被控对象可大可小，甚至可“实”可“虚”。 被控制量：表征被控对象工作状态的基本变量。实质上是系统的输出（输出量）。 控制器：在控制系统中，除被控对象以外的所有装置，统称为控制器。 给定元件：控制系统中主要用于产生给定信号（输入信号、希望值）的元件。 反馈元件（测量元件）：控制系统中用于测量被控量（输出量），产生反馈信号的元件。反馈信号与输出量之间往往存在确定的函数关系。 比较元件：控制系统中用以比较输出信号与反馈信号，并求取偏差信号的元件。有时并非为物理元件，可能通过物理定律或其他定律实现。 例如，电位器 放大元件：控制系统中对比较元件给出的偏差信号进行幅值放大或功率放大的元件。 执行元件：控制系统中直接对被控对象进行操作的元件。阀门，马达等。 希望值：希望的被控对象运动规律或状态的物理量（或称输入量、系统输入）。 偏差：系统的输入量与反馈量之差或之和（即比较环节的输出值）。 控制量：被控对象的输入量。 扰动量（干扰）：指除给定量以外，所有使得被控制量偏离给定值的因素。扰动包括因系统外部因素发生变化而引起的外扰和因系统内部因素所引起的内扰。 例子1.11 被控制量：带料带张力 被控对象：带料带 执行元件：马达 比较元件：动滑轮 （1）在给定参考输入下，即要求带料速度为某一数值，此时系统处于稳定状态，由重锤和动滑轮等组成系统力平衡。重锤的重力G和动滑轮的重力P、带的张力2T之间的关系为2T＝P＋G，由于受力平衡，动滑轮在垂直方向上不动，测量用的转盘不转动，即测量头的输入轴不动。 （2） 电子式张力控制系统。本系统包括三部分，即检测部、电子控制部和执行部。 卷筒纸纸带从检测浮动辊通过。当纸带张力处于原设定的稳定范围之内，检测浮动辊的弹簧S所产生的拉力正好与纸带张力F相平衡，这时磁粉制动器的制动力矩为给定值。当纸带张力发生变化时，检测浮动辊便绕其支点O摆动一个角度，传感器便发生相应信号，即将张力变化信号变为电的信号送入电子控制部。电子控制部将输入信号与原给定的信号相比较，经积分、放大后，便输出调节制动力矩的激磁电流。这时，输入磁粉制动器的激磁电流因发生了变化，于是与磁粉制动器转子相连的卷筒纸轴的制动力矩调整，使纸带张力又恢复到给定值，检测浮动辊也恢复到原来平衡位置，这样可以保证整个印刷过程纸带张力基本上保持稳定 。 例1.12 被控制量：发动机转速 被控对象：发动机 执行元件：动力缸活塞 比较元件：杠杆机构 测量元件：离心机构 控制量：燃料 控制量：M2 扰动量：Q 被控制量：液面的高度 被控对象：水箱 除水箱以外的部分称为控制器 减速器的作用：电动机转动，通过减速器减速对阀门进行操作。 一、列写系统或元件微分方程的一般步骤为： （1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； （2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化； （3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程； （4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。 2.2laplace变换 拉普拉斯变换是 f(t)从时域到复频域F(S)的积分变换。 用记号L[f (t)]表示，即 注：这里介绍的是单边拉普拉斯变换简称拉普拉斯变换。 （1）定义中,只要求在上f (t)有定义,为了方便，假定t0时, f (t) =0； （2）拉氏变换是