3-第一章2012秋讲义_958806968.docVIP

第一部分 矢量力学 第一章 质点力学 质点是最简单的力学体系。质点力学的任务就是研究质点机械运动的规律。在矢量力学中，质点运动学借助矢量等数学工具引入位矢，速度和加速度等物理概念研究描述质点机械运动及其变化的方法；质点动力学则运用牛顿动力学方程研究质点机械运动的规律和机械运动发生变化的原因。本章主要是梳理矢量力学中质点系力学的基础知识，为以后学习分析力学作准备。 §1．1．质点运动学 位矢，速度和加速度 在参考系中选一个固定点O作为描写质点运动的参考点，则质点M的位置可以用矢量来表示，称为位置矢量（位矢）。随着质点在空间运动，位矢随时间变化，因此位矢是时间的函数；这个方程，一方面描述了质点的运动规律，称为质点的运动学方程，另一方面，也是质点轨道的一种参数方程。这样质点的元位移、速度和加速度可以分别用矢量，和表示。显然，位矢是依赖基点的选择的，而位移、速度和加速度是不依赖基点的选择的。 上述矢量表达式是不依赖于坐标系的，但是为了确切描述三维空间的矢量需要引入坐标系和一组由三个线性无关的矢量（基矢）组成的基。虽然基矢的选择有很大任意性，但我们将看到，结合坐标系选择基往往比较方便。 §1．2．直角坐标系 在三维空间建立一个坐标系，就是建立空间的点和三元有序数组（称为坐标）之间的一种一一对应关系。一个坐标取定值的点的集合是一个曲面，称为坐标曲面；两个坐标取定值的点的集合是一条曲线，称为坐标曲线。任一坐标曲线实际上是某两个坐标曲面的交线。对于空间的每一点（可能有若干特殊点除外），有且仅有三条坐标曲线相交于此，有且仅有三个坐标曲面相交于此。我们可以对于空间的每一点建立由三个沿坐标曲线的正向（坐标增加的方向）的切矢量组成的坐标架；利用这一组切矢量组成的基来表达三维空间中的矢量。 我们最熟悉的直角坐标系（O-XYZ）是三维欧氏空间中最简单也是最重要的坐标系。由通过原点O三个相互垂直的坐标轴（OX,OY,OZ）组成，通常采用右手系（满足右手螺旋法则）。空间的点和坐标即有序数组（x ,y, z）之间建立起一一对应的关系。 直角坐标系的坐标曲面实际上是三个互相垂直的平行平面族；坐标曲面两两相交的交线为坐标曲线，是三个互相垂直的平行直线族。 对于每一点我们选取分别平行于坐标曲线正向（坐标增加的方向）的一组单位矢量，称为坐标系的基矢。容易看出，直角坐标系的基矢平行于对应的坐标轴正向，是一组正交（满足）归一（满足）的常矢量（不随点的位置改变而变化）。在右手系中：，且取逆时针转向为计算角度的正向。 在直角坐标系中，空间中的点P可以用与之对应的直角坐标（x, y, z）表示，也可用位矢来表示。 质点P的运动学方程可以表为： 质点的元位移： 速度矢量： 加速度矢量： 从而可得基矢与位矢的偏导数之间的关系：，其实这一组式子的几何意义就是：基矢分别沿着坐标曲线切线的正方向（坐标增加的方向）。还可以得到关系式：，，以上这两组关系式都可以推广到一般的曲线坐标系。 在直线上、平面上，在高维欧氏空间上，都可以仿上建立直角坐标系。 如果两个参考系及其直角坐标系在初始时刻重合，作相对运动时的恒定速度沿x轴方向，则伽利略变换可以表为： §1．3．约束和广义坐标 点和数组之间的任何一种一一对应关系，都可以成为坐标系（以后称为广义坐标系）。直角坐标系是这种对应关系的最简单的一种实现，但应用起来并不总是最方便，特别是当约束存在而直角坐标不再独立时。此时我们宁肯采用看来复杂一些的广义坐标，却可以用较少的独立的广义坐标来代替不完全独立的直角坐标，使问题得到简化。 如何选用各种不同的坐标系？根据问题的特点，选用适当的坐标系比较方便。例如：约束在球面上的质点的运动，约束方程，若采用球坐标，质点的径向坐标r = R成为常数，用另两个球坐标 ( , ( 作为独立坐标描述即可。若采用直角坐标或柱坐标，就没有这样方便了。又如：讨论中心力作用下的质点的运动，质点作平面运动，采用平面极坐标最为方便（见§1．8．中心力场）。我们再来看一个简单的实例： 【例1】单摆。摆锤的质量为m，摆绳长为，在振幅不很大时，保持张紧。 【解】以悬挂点为原点，建立直角坐标系如图。摆锤的位矢为；主动力（重力）；约束力可表为；约束方程可表为；矢量形式的动力学方程可以写成分量式： 由于约束的存在,出现未知的约束力，x和y相互不独立，使问题变得复杂。通过变形、重新组合和积分,并利用约束方程及其推论，得到 其中，我们看到，后两式为消去约束力以后得到的结果，分别为角动量定理和能量守恒定律。如果我们采用平面极坐标(r,θ)，在本题的约束条件下，只有一个独立的坐标，我们称之为广义坐标。坐标变换式简化为 ，约束方程化为恒等式；动力学方程（1）（2）化为用( 表述的形式： 对（1’））