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第六章 控制系统的校正 教学时数：10学时 教学目的与要求： 1. 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后—超前三种校正的特性及对系统的影响。 2. 掌握基本的校正网络及运算电路。 3. 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 4. 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 5. 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 6. 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7.了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 教学重点：系统校正设计基础、串联校正、串联校正的理论设计方法、反馈校正、复合校正。 教学难点：串联校正及其各种方法。 §6－1 系统校正设计基础 一、性能指标 时域： 超调量 σ%、调节时间 、上升时间 、无差度 、稳态误差和开环增益等。 常用频域指标：截止频率：、相稳定裕度：、模稳定裕度: GM、峰值 : 、 频率: 、带宽：。 复数域指标 ：是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义。振荡度：φ、衰减度η。 图6－1 闭环极点的限制区域 二、几种校正方式 图6－2 几种校正方式 三、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数方法 由于前几章中已经比较详细的研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，这样往往使问题变得简单。 §6－2 串联校正 图6－4 系统的串联校正 例6－1 图6－6 例6－1的bode图 单位负反馈系统原来的开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线如图6－6所示，它可以看作是根据给定稳定精度的要求，而选取的放大系数K所绘制的。 从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。 图6－7 无源微分网络 通常式(6—1)的传递函数可以通过图6—7所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图6—7所示网络的传递函数为 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6—9中曲线所示。 曲线可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。 系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。 图6－9 例6－2对应的波特图 注意：由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 因此校正的作用，是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度增大，保证了稳定性和振荡性的改善，因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。 例6—3 设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图6—10中曲线 所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。 由图可见，并未改变低频段的斜率与高度，这说明稳态精度并未由于滞后校正而直接改善。 通过提供了通过增加开环放大系数，提高低频区幅频特性高度的可能性。 图6－10 例6－3对应的波特图 通常式(6－5）的传递函数可以通过图6－11所示的无源网络来实现 图6－11 无源网络 三、滞后－超前校正 为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。 鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为 （6－7） 式(6—7)的传递函数可用图6—12的无源网络来实现。 图6－12 无源网络 图6—12所示的无源网络，它的传递函数为： （6-10） 式（6-10）中前一部分为相位超前校正，后一部分为滞后校正。对应的波特图如图6-13。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 图6-13 式（6-10）对应的波特图 四、PID校正器 又称比例—积分—微分校正，其传递函数： 其作用相应于式(6—7)的滞后—超前校正。 注意：校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调整是非常重要的。 例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增加甚至使系统不稳定。 §6－3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。 例6－4 给定系统结构图