控制工程基础 第四章频率特性.pptVIP

为了识别系统的传递函数，我们可以产生一个 近似的单位脉冲信号 δ (t ) 作为系统的输入，记录 系统响应的曲线 g (t ) ,则系统的频率特性为 ∞ G ( jω ) = ∫ g (t ) e? jωt dt 0 对于渐近稳定的系统，系统的单位脉 冲响应随时间增长逐渐趋于零。因此， 可以对响应 g (t )采样足够多的点，借助 计算机，用多点求和的方法即可近似求 出系统频率特性，即 2 2 ? ? N ?1 G ( jω ) ≈ Δt ∑ g ( nΔt ) e n =0 ? jω nΔt N ?1 = Δt ∑ g ( nΔt ) ?cos (ωnΔt ) ? jsin (ωnΔt )? n =0 = Re (ω ) + jIm (ω ) G ( jω ) = Re (ω ) + Im (ω ) ∠G ( jω ) = arc tan Im (ω ) Re (ω ) 4.5节小结 频率特性函数的求取方法： 1.根据系统的传递函数求取 2.根据系统的微分方程求取 3.实验方法： 输入不同频率的正弦信号 输入脉冲信号 4.6 Log magnitude-phase plots （Nichols Chart） N.B.Nichols， 美国Taylor仪器公司工 程师， 二战期间参与MIT雷 达及火炮控制研究。 对数幅相特性图 (Nichols图) 是描述系统频 率特性的第三种图示方法。 对数幅相图纵坐标表示频率特性的对数幅值， 以分贝为单位；横坐标表示频率特性的相位角。 对数幅相特性图以频率 ω作为参变量，用一 条曲线完整地表示了系统的频率特性。 典型环节的对数幅相图 积分环节 一阶惯性环节 相位超前环节 延迟环节 5.二阶振荡环节 Delay links 6.延迟环节 G( jω ) = e ? jωτ L(ω ) = 20 lg e φ (ω ) = ?ωτ ? jωτ = 20 lg1 = 0 ( ) 2 2 i =1 l =1 ρ σ λ 2 2 [ ] + (2? τ ω) 2 2 2 2 则 [ ] + (2? T ω) 2 2 2 2 4.3.2 Common method of sketching Bode diagrams 对一般系统 μ η k ∏ (τ i jω + 1)∏ τ l ( jω ) + 2? lτ l jω + 1 G ( jω ) = ( jω ) ∏ (Tm jω + 1)∏ (Tn ( jω ) + 2? nTn jω + 1) m=1 n =1 μ η L(ω) = 20lgk + ∑20lg (τiω) +1 + ∑20lg 1? (τlω) l l i=1 l=1 ρ σ ? 20λ lgω ? ∑20lg (Tmω) +1 ? ∑20lg 1? (Tnω) n n m=1 n=1 可见，系统幅频特性的伯德图可由各典型 环节的幅频特性伯德图叠加得到。 同理，系统相频特性的伯德图亦可用各典 型环节的相频特性伯德图叠加得到。 G( jω ) = 即 G( jω ) = 1 2 2 1 1 2 3 1 jω 1 2 jω + 1 3 1 G3 ( jω ) = 1 2 2 1 2 例： 10( jω + 3) (jω )( jω + 2)[(jω )2 + jω + 2] 7.5( 1 jω + 1) ( jω )( 2 jω + 1)[( 2 ) ( jω ) + 2 × 2 1 2 × jω + 1] 该系统可认为由下列五个典型环节组成： G1 ( jω ) = 7.5 G2 ( jω ) = G4 ( jω ) = 1 G5 ( jω ) = 1 jω + 1 [( 2 ) ( jω ) + 2 × 2 1 2 × jω + 1] L(ω)/dB d φ(ω ω) -20dB/dec