全部－ch5状态反馈和状态观测器 研究生现代控制工程试卷 课件.ppt

要求A22的特征值均具有负实部，即不能观部分是渐近稳定的。 此时： 由状态观测器存在性定理，可以得到以下定理： 定理：线性定常系统的状态观测器极点任意配置，即具有任意逼近速度的充要条件是，原系统为状态完全能观测。 三、状态观测器极点配置条件和算法： 第二能观测标准型下状态观测器的特征多项式： 第二能观测标准型： 能观测标准型下状态观测器的系统矩阵： 与输出到状态微分的反馈相似。 状态观测器的设计步骤： 1、第二能观测标准型法（维数较大时，n3时） (2)将原系统 化为能观测标准型 。 确定将原状态方程变换为能观测标准型的变换阵 。若给定的状态方程已是能观测标准型，那么 ，无需转换。 (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 (3)求第二能观测标准型下，状态观测器的特征多项式： (4)指定的状态观测器的特征值，写出期望的特征多项式： (5)由 求出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵： (6)求未变换前系统状态观测器的反馈矩阵： (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 2、直接法（维数较小,n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 [解]：(1)传递函数 无零极点对消， 可以写为第二能观测标准型： [例] 用标准型法 (2)能观测标准型下，状态观测器的特征多项式： (3)状态观测器期望的特征多项式为： (4)在能观测标准型下，观测器的反馈矩阵为： (5)原系统下状态观测器的反馈矩阵为： 四、构成状态观测器的原则： 1）观测器 以原系统 的输入和输出作为其输入。 2） 的输出状态 应有足够快的速度逼近x，这就要求 有足够宽的频带，将导致观测器的作用接近于一个微分器，从而使频带加宽，不能容忍地将高频噪声分量放大。 3） 有较高的抗干扰性，这就要求 有较窄的频带，因而快速性和抗干扰性是互相矛盾的，应综合考虑。 4） 在结构上应尽可能地简单，即具有尽可能低的维数。 5）观测器的逼近速度选择：只需使观测器的期望极点比由此组成的闭环反馈系统的特征值稍大一些即可。一般地，选择的期望特征值，应使状态观测器的响应速度至少比所考虑的闭环系统快2~5倍。 降维状态观测器 （龙伯格观测器） 原因：第3节所讲述的是全维状态观测器。实际上，对于m维输出系统，就有m个变量可以通过传感器直接测量得到。如果选择该m个变量作为状态变量，则这部分变量不需要进行状态重构。观测器只需要估计n-m个状态变量即可。n-m维降维观测器，或最小阶观测器 。 存在非奇异变换： 不能直接测量的n-m维子系统的状态观测器 对n-m维子系统设计全维状态观测器： [本节小结]： 1、全维状态观测器的原理、构成与极点配置 状态观测器 方程： 存在性定理：线性定常系统不能观测的部分是渐近稳定的。 状态观测器极点配置条件：状态完全能观测 状态观测器极点配置算法：反馈阵Ke的设计 (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 1、直接法（维数较小时，n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 2、第二能观测标准型法（维数较大时，n3时） (2)将原系统 化为能观测标准型 。 (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 (5)由 求出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵： (6)求未变换前系统状态观测器的反馈矩阵： (3)求第二能观测标准型下，状态观测器的特征多项式： (4)指定的状态观测器的特征值，写出期望的特征多项式： 第四节 带有观测器的 状态反馈系统 带有观测器的状态反馈系统的构成 带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 状态观测器的建立，为不能直接量测的状态反馈提供了条件。 构成：带有状态观测器的状态反馈系统由观测器和状态反馈两个子系统构成的组合系统。用观测器的估计状态实现反馈。 是x重构状态，阶数小于等于x阶数。系统阶数为 与x阶数和 一、带有观测器的状态反馈系统的构成 全维状态观