第一章 直流调速系统 电力拖动自动控制系统 教学课件.pptVIP

第一章 直流电动机的控制 绪言 ?机电运动系统中电机有直、交流两类 直流电机调速性能最优越： 1、调速范围宽，无级，从1转/分~上万转/分 ?量化指标：调速比D=最高速/最低速|负载下 ?D与负载类型有关： ?泵类D=1.5 ?普通D=3 ?深（宽）调速D=3000 直流电机调速性能优越性 2、调速精度高： 额定负载与空载下，转速变化小 ?机械特性 ?量化指标：静差度 ?越小，机械特性越硬 直流电机调速性能优越性 3、动态性能好——能实现转矩动态控制 ?起、制动快，超调、振荡小 ?抗干扰（负载、电源干扰）力强，动态速降 小，恢复时间 短 直流电机调速性能优越性 4、能四象限运行 直流电机调速性能优越性 5、控制方便 ?电枢电压 控制 ?磁场 控制 ?采用电力电子手段，损耗小，控制性好。 直流电机调速性能优越性 ?结论 ?直流电机有优良的调速性能（调速典范） 应用于高动态性能的机电运动控制 ?冶金轧钢 ?电气牵引 ?高精度机床主轴驱动 ?伺服控制、机械手、机械人关节驱动 ?原因：磁场与电枢电流能自然解耦 直流电机调速性能优越性 ?缺点： ?碳刷、换向器带来的维护、火花 ?速度×容量极限： ， 不能满足高速、大容量驱动（ 时， ） ?交流电机采用高性能解耦控制 ——矢量变换控制（模拟直流电机控制） 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 根据直流电动机转速方程   （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 1.1.2 静止式可控整流器 V-M系统工作原理 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。 晶闸管供电直流电动机的机械特性 ?直流电机主要采用晶闸管可控整流器实现调压调速 §1-1 晶闸管供电直流电动机的机械特性 ?直流电机主要采用晶闸管可控整流器实现调压调速 电流连续时 ?可控整流器等效为内阻为（ ）的电压源 ，其中 ?