基于非极大值抑制的SUSAN算法改进及硬件实现.pdfVIP

　　电　子 　测 　量 　技 　术 第 3 1 卷 第 9 期 信息技术 　　EL EC TRON IC M EA SU R EM EN T T EC HN OL O GY 2008 年 9 月 　 基于非极大值抑制的 SUSA N 算法改进及硬件实现 1 2 1 梁 　浩 　蔡健林 　余有灵 ( 1. 同济大学电子与信息工程学院　上海 　20 1804 ;2 . 上海交通大学数学系 　上海 　200240) 摘 　要 : 基于 FP GA 的嵌入式双 目立体视觉系统中要求其边缘检测算法具备抗噪能力强 、定位精度高 、实时性好 、易 于硬件实现的特点 。本文在 SU SAN 算法 的基础上 , 提出了一种能够满足上述要求的改进边缘检测算法 , 先用 SU SAN 算法计算图像的初始响应和法线方向 ,再进行基于 U SAN 重心与中心点距离阈值的非极大值抑制 ,最后进行 边缘连接 ,得到边缘图像 。该算法各模块采用 Verilo g HDL 语言编程 ,并在 FP GA 中验证实现 ;边缘检测结果用于立 体匹配 ,匹配效果良好 ,完全满足设计要求 。 关键词 : 边缘检测 ; SU SAN 算法 ; 距离阈值 ; 非极大值抑制 ; FP GA 中图分类号 : TP33 1 　　　文献标识码 : A Improvement and implementation of SUSA N algorithm based on nonmaximum suppression Liang Hao 1 　Cai J ianlin2 　Yu Youling1 ( 1. Elect ronics Infor mation Engineering College , Tongj i U niver sit y , shanghai 20 1804 ; 2 . Dep art ment of Mat hematics , Shanghai J iaotong U niver sit y , shanghai 200240) Abstract : The met ho d of edge det ection binocular st ereovi sion syst em based on FP GA mu st have charact er s of st rong noi serej ection , high po sition accuracy , goo d realtime p erformance and har dware imp lement ation ea sily . Thi s p ap er p ropo ses a mo dified SU SAN algorit hm for edgedet ection which i s well suit ed to t he FP GAba sed binocular st ereo vi sion syst em . Fir stly , t he original respon se and normal direction of each pixel i s calculat ed by SU SAN algorit hm . Then nonmaximum supp ression i s app lied accor ding to t he di st ance t hreshold between U SAN barycent