悬挂运动控制系统设计报告.docVIP

悬挂运动控制系统设计 王奇彪 梁美 谭延龄 摘要：本系统采用STC89C52单片机作为悬挂控制系统的检测和控制核心，实现通过人机界面对物体所作运动进行设定，通过LCD实时显示此时画笔所在的坐标值；系统具有可画出相应的运动轨迹，可自动跟踪曲线运动，和画圆运动等功能。运动参数的设定通过红外遥控输入。系统通过比较当前画笔所在位置与设定的位置的差异以及运动类型，控制步进电机完成相应运动；曲线跟踪采用红外对射式传感器来实现。 关键词： STC89C52单片机 LCD 红外遥控 红外传感器 一、方案论证 根据题目要求，系统由图（1）中模块组成： 图（1） （1）、控制模块的设计方案论证与选择 方案一：采用FPGA（现场可编辑门列阵）作为系统控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、集成度高、体积小、稳定性好，并且可利用EDA软件进行仿真和调试。FPGA采用并行工作方式，提高了系统的处理速度，常用于大规模实时性要求比较高的系统。在本设计中FPGA的高速处理能力得不到充分发挥。 方案二：采用SPCE061A单片机来实现，次单片机内置8路10位ADC和2路DAC，避免了外接A/D转换芯片和D/A转换芯片，并且I/O接口比较多，易于扩展外围电路，开发板集成了语音播报的硬件，通过软件编程即可以用于语音采集和播报，集成开发环境中配有很多语音API函数，实现语音播放比较简单，另外方便的是该芯片内置在线仿真、编程接口，可以方便实现在线调试，这大大简化了系统的开发和调试的复杂度。 方案三：采用C8051F020作为系统控制器器。次单片机运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。由于其功耗低、体积小、技术成熟等优点，各个领域应用广泛。 在本系统中使用芯片引脚少，没有使用模数转换芯片，在硬件上很容易实现。因此，在本设计中采用C8051F020处理输入的数据并控制电机运动。 （2）、曲线跟踪模块的设计方案论证与选择 方案一：通过开关型霍尔传感器来实现，但是由于该方法只能跟踪磁性物质组成的曲线，成本高、安装起来比较麻烦，而且容易受环境中磁性物质的干扰，抗干扰性能不好。 方案二：采用多圈电位器式传感器间接测量方式。通过杠杆机构将线位移转化为电阻值的变化，再根据电阻与速度之间的关系实现速度的检测。 方案三：通过红外传感器来实现，通过安装在所悬挂物体上的红外对管，检测在运动平面上用黑色笔所画的黑色曲线（或黑色胶布），由于黑色吸收发射管所发出的红外线，使接收管接收不到信号，系统通过接收管是否接收到发射管发出的测试信号，通过判断，用于控制步进电机的运动，实现起来简单易行。 在本系统中选择方案三实现曲线跟踪。 (3)、键盘输入模块的设计方案与选择 方案一：采用独立式键盘；独立式键盘，原理简单，扫描时间少；但在本系统中，使用的按键比较的多，所以使用单片机的I/O口就较多。故在本系统中未被采用。 方案二：采用矩阵式键盘；矩阵式键盘，占用单片机的I/O比较的少。利用软件可以实现多个按键的控制。但也相应的占用了较多的I/O口。 方案三：采用红外遥控；使用现成的遥控器实现控制。在单片机输入口接一个红外接收头，就可以实现红外遥控了；他占用单片机的I/O少。更加有利于我们的控制。 综上所诉：在本系统中采用红外遥控做键盘输入。 （4）、显示模块的设计方案与选择 因为LED 数码管显示容量有限，且动态扫描需要占用大量单片机时间，无法做到实时显示，所以本设计中采用1602 字符型LCM。1602 字符型LCM 克服了LED 数码管的缺点，具有显示容量大、占用单片机口线少、节省单片机时间、功耗低等优点，完全符合本系统要求。 （5）、电机驱动模块的设计方案与选择 电机驱动模块是本系统的执行机构，用于控制悬挂物体的运动。因为本系统中未设置位置传感器，系统对位置的定位完全靠软件来实现，这就要求电机的控制精度必须要高。 方案一：采用普通小型直流电机。普通直流电机由于其自身结构的限制，控制精度很低，无法达到系统要求的指标，这里不予采用。 方案二：采用专用步进电机驱动器及与其配套的步进电机。用这种方案的控制精度、效率和可靠性都很高。唯一的缺点是价格较高。 在本系统中采用方案二来实现电机驱动。 二、系统硬件设计 综上所诉，硬件的结构框图如图所示： （1）、红外对射式循迹电路设计 本系统采用4个红外对射式传感器循迹；在经比较器LM339整形输入单片机控制。 （2）、电源电路 外接15伏电源电压，经过7812稳压输出12伏电压，有电源指示灯指示电压。再经过7805稳压得到5伏稳定电压给单片机供电