中南大学《自动控制理论》第三章 控制系统的时域分析法3.4.pptVIP

3.5 线性系统的稳定性分析 一. 稳定性(Stability)的概念 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 结构不稳定系统及其改进措施 ⑵ 引入开环零点 ① 速度反馈 ② 比例+微分 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 方程系数： 劳斯表： 引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。 稳定的充分必要条件为： ① 即 ② 即 * * (a) 稳定的 (b) 不稳定的 定义 系统在受到外作用力后，偏离了正常工作点，而当外作用力消失后，系统能够返回到原来的工作点，则称系统是稳定的 在有界输入的作用下，其输出响应也是有界的。这叫做有界输入有界输出稳定，又简称为BIBO稳定 二.线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 充要条件说明 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 （一）、胡尔维茨判据 设系统的特征方程式为： 则系统稳定的充要条件是： ，且由特征方程系数构成的胡尔维茨行列式的主子行列式全部为正。 胡尔维茨行列式的构造：主对角线上的各项为特征方程的第二项系数 至最后一项系数 ，在主对角线以下各行中各项系数下标逐次增加，在主对角线以上各行中各项系数下标逐次减小。当下标大于n或小于0时，行列式中的项取0。 胡尔维茨行列式： 三、 劳思—赫尔维茨稳定性判据 胡尔维茨判据 以4阶系统为例使用胡尔维茨判据： 胡尔维茨行列式为： 稳定的充要条件是： 胡尔维茨判据的另一种形式 系统稳定的充要条件（Lienard-Chipard定理）： 若 或 ， 则系统稳定。 胡尔维茨判据的另一种形式： 式中， 为胡尔维茨主子行列式。采用这种形式的判据可减少一半的计算工作量。 （二）、劳思判据 设线性系统的特征方程为 则该系统稳定的充要条件为： 特征方程的全部系数为正值； 由特征方程系数组成的劳思阵的第一列也为正。 劳思阵的前两行由特征方程的系数组成。 第一行为1，3，5，…项系数组成， 第二行为2，4，6，…项系数组成。 劳斯判据 劳斯判据 以下各项的计算式为： 劳斯判据 依次类推。可求得 劳斯判据例子 [例]：特征方程为： ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵为： 稳定的充要条件为： 均大于零 且 特殊情况下劳斯阵列的列写及结论： 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定