中南大学《自动控制理论》第五章 频率法分析5.4.pptVIP

第六节 稳定裕度 * * 控制系统参数的变化，可能会引起系统由稳定变为不稳定。为了 使控制系统能可靠地工作，不但要求它能稳定，而且还希望有足 够的稳定裕量，即具有一定的相对稳定性。 对于开环稳定的系统，度量其闭环系统相对稳定性的方法是通 过开环频率特性曲线G(jω)H（jω）与点（-1，j0）的接近程度来表 征。开环乃氏图离点（-1，j0）越远，稳定裕度越大。一般采用相 位裕度和幅值裕度来定量地表示相对稳定性。 1．相角裕度 ????系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率 或截止频率，记为ωc，即 定义相位裕度 ????相角裕度γ的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特 性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。  2．幅值裕度????系统开环频率特性上相位等于-180°时所对应的角频率称为相位 穿越频率，记为ωx，即 ????定义幅值裕度为 ????幅值裕度h的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特 性再增大h倍，则系统将处于临界稳定状态，复平面中γ和h的表示 如下图所示。 对数坐标下，幅值裕度按下式定义：  对于稳定系统h1,γ0. ?K=10 时 ????试确定系统开环增益K＝5和K＝20时的相位裕度和幅值裕度。  解，作bode图