中南大学《自动控制理论》第五章 频率法分析5.5.pptVIP

第七节 频率特性和时域性能指标的关系 2、开环频域指标和时域指标的关系 * * 通过频率特性曲线获得稳态性能指标 频率域性能指标 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系 主要内容 一、稳态性能指标分析： 如果通过频率特性曲线能确定系统的无差度阶数 （即积分环节的个数）和开环放大系数k的话，则可求得系统的稳态误差。（见第三章第六节 稳态误差分析） 在波德图上，低频渐进线的斜率 和 的关系如下： 由 ，可求得 值；也可由 ， 求 。 开环放大系数k的求法有两种： ①低频渐进线为： 当 时，有： ，故： 低频渐进线斜率=-20v ②当 时，k也可由 与横轴的交点 来求。 当 时， ，有： 二、频域性能指标 （一）、开环频率特性性能指标 幅值稳定裕度 系统开环相频特性为 时，系统开环频率特性幅值的倒数定义为幅值稳定裕度。所对应的频率 称为相角穿越频率。即 ，满足 。实际中常用对数幅值稳定裕度 。 相角稳定裕度 系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频率特性的相角与 之和定义为相角稳定裕度，所对应的频率 称为系统截止频率或幅值穿越频率。即 ， 满足 （二）、闭环频率特性性能指标 常用的有下列两项： 谐振峰值 ：系统闭环频率特性幅值的最大值。 系统带宽和带宽频率： 当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时，对应 的频率称为带宽频率，记为 。即当 ωωb 而频率范围 称为系统带宽 。 根据带宽定义，对高于带宽频率的正弦输入信号，系统输出将呈现 较大的衰减，因此选取适当的带宽，可以抑制高频噪声的影响。但 带宽过窄又会影响系统正弦输入信号的能力，降低瞬态响应的速度 。因此在设计系统时，对于频率宽度的确定必须兼顾到系统的响应 速度和抗高频干扰的要求。 三、典型一阶系统和二阶系统的频率特性与瞬态性能指标的关系 频域性能指标： 由频宽的定义知： 我们知道一阶惯性环节的调整时间是： 则频宽越大，调整时间越小。 一阶系统： 传递函数为： 二阶系统： 闭环频率特性为： 开环频率特性为： 幅频特性为： 由带宽的定义知当 时的频率 为带宽频率。得： 若将带宽定义在波德图上，则当 时，有： 图示如右： 频域性能指标主要有相位稳定裕度（开环指标）和频宽、谐振峰值（闭环指标）。 四、闭环系统频域指标和时域指标的转换???工程中常用根据相角裕度γ和截止频率ω估算时域指标的两种方法。???相角裕度γ表明系统的稳定程度，而系统的稳定程度直接影响时域 指标σ%、ts。???1、系统闭环和开环频域指标的关系???系统开环指标截止频率ωc与闭环带宽ωb有着密切的关系。对于两 个稳定程度相仿的系统，ωc大的系统，ωb也大；ωc小的系统，ωb 也小。???因此ωc和系统响应速度存在正比关系，ωc可用来衡量系统的响应 速度。又由于闭环振荡性指标谐振Mr和开环指标相角裕度γ都能表 征系统的稳定程度。??? ?（1）二阶系统