中南大学《自动控制理论》第四章 根轨迹法4.4.pptVIP

4.4 系统性能分析 ???? 闭环系统零、极点位置对时间响应性能的影响，可总结如下：1、稳定性。????如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。2、运动形式。????如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；????如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。3、超调量。????超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率 并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。 4、调节时间。????调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实数绝对值σ1=ξωn，如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。 5、实数零、极点影响。????零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增加系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。 6、偶极子及其处理。????如果零、极点之间的距离比它们本身模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。远离原点的偶极子，其影响可略；接近原点的偶极子，其影响必须考虑。 7、主导极点。????在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点，凡比主导极点的实部大6倍以上的其他闭环零、极点，其影响均可忽略。 ????例1:某单位反馈系统的开环传递函数为： （1）绘制系统的根轨迹草图； （2）用根轨迹法确定使系统稳定的Kg值范围； （3）用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调的Kg最大取值。 解 ： （1）闭环系统特征方程为 小结 num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 r=rlocus(num,den); [例子]系统的开环传递函数为： ，试利用Matlab画出系统的根轨迹。 [解]打开Matlab,创建一个m文件，输入下列程序片段： 执行之，可得到根轨迹。 例4-13．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 [解]：（1）画根轨迹： ????求出射角： ，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。 会合分离点：由方程 得 解得 在根轨迹上，因此是会合点。 不在根轨迹上，舍去。 求与虚轴交点 系统特征方程为 劳斯表为 当 时，由辅助方程 ，可求出根轨迹与虚轴的交点为 。 （2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。 （3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。 画根轨迹 分离（会合）点分别为-2.93和-17.07，分离（会合）角为90度。根轨迹为圆，如右图所示。 例4-14．已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析k对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 * * 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 一、 条件稳定系统的分析 [例4-11]：设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹并讨论使闭环系统稳定时 的区值范围。 开环极点：0，-4，-6， ，零点： 实轴上根轨迹区间： 渐进线：与实轴的交点： 倾角： [解]根据绘制根轨迹的步骤，可得： 分离角（点）： 3.949 7.457 9.375 8.80 5.971 3 1.628 0 -4 -3.5 -3 -2.5 -2.0 -1.5 -1 -0.5 0 s 的最大值为9.375，这时s=-2.5，是近似分离点。 由： 可以求得分离点。 近似求法：分离点在[-