中南大学《自动控制理论》自控理论标准答案2011.docVIP

中南大学考试试卷（A）答案 2010—2011学年 下 学期 时间110分钟 2011 年6月 日 自动控制理论 课程 64 学时 4 学分 考试形式：闭卷 专业年级： 自动化09级 总分100分，占总评成绩 70 （注：此页不作答题纸，请将答案写在答题纸上） （10分）、已知系统结构如图所示，、、和分别为输入、输出、噪声和偏差信号，试求传递函数。 解：【方法一】 根据叠加原理，令； 利用结构图等效化简或梅逊增益公式，先求噪声输出传递函数 图中有2条前向通路，2个回路，没有互不接触回路。 则有 再由 ，且，消去中间变量，整理后得出 【方法二】 根据叠加原理，令 利用结构图等效化简或梅逊增益公式，直接噪声偏差传递函数 图中有2条前向通路，2个回路，没有互不接触回路。 则有 第二题（15分）、系统结构图如所示，当输入信号为单位斜坡函数时，要使稳态误差小于0.2，（1）K 的取值范围；（2）单位阶跃输入作用下系统的稳态输出。 第二题图 解：（1）系统闭环传递函数为： 系统特征方程为： 列劳斯表： 由劳斯判据可知： 所以： （2） 所以： 第三题（15分）、系统如图（a）所示，其单位阶跃响应如图（b）所示。（1）试确定系统参数K1、K2和( ；（2）若参数K1、K2不变，要使系统单位阶跃响应无超调，试确定 ( 的取值范围。） 系统闭环传递函数为： （1） 联立求解得 1） 即 由 得： （2）由 得： 要使系统单位阶跃响应无超调，则：，即：。 第四题（15分）、系统结构如下图所示。（1）绘制该系统的根轨迹图，并从下面组数中验证哪一个是分离点，，；（2）系统欠阻尼对应的取值范围。 解： （1）绘制根轨迹图 3条分支且对称于实轴　起点：，终点：及两个无穷远处； 实轴上的根轨迹： 分离点满足： 验证得： 两条终止于无穷的根轨迹的渐近线与实轴交角为90°和270°，交点坐标为 （2）对分离点，由模条件可得 即 当时，闭环极点为一对具有负实部的共轭复根，此时系统为欠阻尼。 第五题（15分）、试用描述函数法求出使下面非线性控制系统稳定的h值的范围。 第五题图 图中具有死区继电器特性的描述函数为： 解：设 ，则 ， 对N(u)求导数：， 由极值条件 得：， 当，即 时，，； 当，即 时，，； 故 是 的极大值对应的A值。 的极大值为：；其负倒描述函数的值为： 而 也是 的极大值。 的起点：； 而 的终点：。 负倒描述函数 的曲线如下图所示。 曲线与负实轴交点的频率（穿越频率）为：（rad/s） 曲线与负实轴交点的坐标为： 故使该非线性控制系统稳定的h值应该满足： ， 即： 第题、某最小相位系统（单位负反馈）的开环对数幅频特性如图所示，其中虚线表示校正前的（），实线表示校正后的（）。要求： （1）设系统开环增益为K，分别写出校正前后系统的开环传递函数和； （2）写出校正装置的传递函数，在图中绘制校正装置的对数幅频特性曲线，确定所用的是何种串联校正方式； （3）确定使校正后系统稳定的开环增益范围； （4）当开环增益时，求校正前后系统的截止频率和相角裕度； （5）试分析该串联校正装置对原系统性能的影响 第六题图 解：（1）由图中虚线可写出校正前系统的开环传递函数： 由图中实线可写出校正后系统的开环传递函数： （2）由串联校正有： 从而可得：，为串联迟后(超前校正方式。 校正装置的对数幅频特性曲线如下图中所示。 （3）校正后系统闭环特征方程为： 列劳思表： 1 1000 110 1000K (11000-1000K)/110 → K110 1000K → K0 所以有： 。 （4）当时，校正前后系统的开环对数幅频特性如图所示 由下图可看出：校正前系统：（在斜率为(40dB/dec的直线段上取图中两个红点，则有：） 校正后系统：（rad/s） （5）该串联迟后(超前校正装置对原系统的影响： 低频段（稳态性能）：不影响原系统的稳态精度； 中频