中南大学《自动控制理论》第三章 控制系统的时域分析法3.3.pptVIP

gsb 3.3 二阶系统的时域分析 小结 当wn一定，要减小tr和tp，必须减少z 值，要减少ts则应增大zwn值，而且z 值有一定范围，不能过大 增大wn，能使tr，tp和ts都减少 最大超调量sp只由z 决定，z 越小，sp越大。 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 四、 二阶系统的单位斜坡响应? ?? 输入信号为单位斜坡函数时，系统输出为： ?（2）临界阻尼单位斜坡响应 ?（3）过阻尼单位斜坡响应 3.4 高阶系统时域分析 ??1、高阶系统的单位阶跃响应 高阶系统单位阶跃响应 高阶系统小结 二主导极点 改善二阶系统响应特性的措施 五、改善二阶系统响应特性的措施 二阶系统超调产生过程 [0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。 [t1,t2]误差信号为负，产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。 [t2,t3]误差信号为负，此时反向修正作用，大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。 [t3,t4]误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。 改善二阶系统响应特性的措施 二阶系统超调产生原因 [0,t1] 正向修正作用太大，特别在靠近t1 点时。 [t1,t2] 反向修正作用不足。 减小二阶系统超调的思路 [0,t1] 减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t1,t2] 加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 [t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t3,t4] 加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 即在[0,t2] 内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。减去输出的微分或加上误差的微分都具有这种效果。 改善二阶系统响应特性的措施 a. 输出量的速度反馈控制 - - + - b. 误差的比例+微分控制 将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。 以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PI控制。又称微分顺馈 为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。 改善二阶系统响应特性的措施 a. 输出量的速度反馈控制 - - - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 改善二阶系统响应特性的措施 + - b. 误差的比例+微分控制 - 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 ⒉ 等效阻尼系数为 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 改善二阶系统响应特性的措施 c. 比例+微分控制与速度反馈控制的关系 - - 比例+微分控制相当于分别对输入信号和反馈信号进行比例+微分。其中对反馈信号进行比例+微分相当于速度反馈。所以误差的比例+微分控制相当于输出的速度反馈构成的闭环系统再串联比例+微分环节。因此可以将其分别讨论。 - 具有零点的二阶系统 零极点分布图 四、具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位 阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 具有零点的二阶系统分析 设 为零点和极点实部之比 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 式中： ， 零极点分布图 具有零点的二阶系统分析 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中： ， ， 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 比例+微分控制的性能 + - 比例+微分控制的性能 显然，这是一个典型二阶环节加微分顺馈。不同的是其原二阶环节的阻尼系数增加了，变