中南大学《自动控制理论》第四章 根轨迹法4.2.pptVIP

法则2. 根轨迹的分支数和对称性 法则5?根轨迹分离点 ?法则6??根轨迹的起始角和终止角 起始角：根轨迹离开复平面上开环极点处的切线与实轴的夹角θpi 终止角：根轨迹进入复平面上开环零点处的切线与实轴的夹角 。 ?法则7?根轨迹与虚轴的交点 ?交点S=j ω: 根轨迹增益K*和角频率ω可以用劳斯判据或令闭环特征方程中的s=jω，然后分别令其实部和虚部为零来确定。? 三、根轨迹绘制举例 例4-5 某负反馈控制系统的开环传递函数为 例4-6若一控制系统的开环传递函数为 * * 4.2 根轨迹绘制的基本准则 结论: 根轨迹的起点为系统的开环极点或无穷远点; 根轨迹的终点是系统的开环零点或无穷远点 法则1. 根轨迹的起点和终点 其二: 是在nm时,只有当s →∞时 其一: 1)当 =0时,由幅值条件,必有 2)当 →∞时,由辐值条件,存在两种可能: 起点 终点 k 法则3. 实轴上的根轨迹 根轨迹分支数等于开环极点数和开环零点数中的大者,根轨迹连续且对称实轴. 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边开环实数零点数+开环实数极点数为奇数。 渐近线在实轴上均交于一点,其座为: 渐近线的倾角为: S1 60o 法则4. 根轨迹的渐近线(n-m)条 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开 的点称为分离点（会合点）。????分离点的坐标 d 由下列方程所决定： 分离角:根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向的夹角称为分离角 (1)若实轴上的根轨迹的左右两侧均为开环零点（包括无限零点）或 开环极点（包括无限极点），则在此段根轨迹上必有分离点。（2）分离点若在复平面上，则一定是成对出现的。 法则8 ???根之和 结论:若一些根轨迹分支向左移动,则另一些根轨迹分支必向右移动 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 3.根轨迹对称实轴。 5.渐近线 6.分离点和会合点 4. 实轴上的根轨迹分布 解 按照绘制根轨迹的基本规则,有 1.画出开环零、极点分布图. -1 -2 -3 2. 根轨迹有两条分支。 画极点 画极点 画零点 分离点 会合点 例4-4 已知一系统的开环传递函数为: 试绘制根轨迹。 =0.172 =5.818 3. 根轨迹对称实轴。 4. 实轴上的无根轨迹分布。 5. 渐近线和实轴的交点。 6. 分离点和会合点。 7.根轨迹与虚轴的交点。 解: 画出开环零、极点分布图 -1 2. 根轨迹有四条分支。 分离点 试绘制根轨迹图。 484-4 =0得 =121 =121 -j11.2 j11.2 =121 求该系统的闭环根轨迹。 解: 画出开环零、极点分布图 -1 -2 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 渐近线和实轴的交点。 4. 分离点和会合点。 -0.42 5.根轨迹与虚轴的交点。 =0 K=6 j1.414 K=6 K=6 -j1.414 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得：