中南大学《自动控制理论》第四章 根轨迹法4.3.pptVIP

4.3 参量根轨迹(广义根轨迹) 绘制参量根轨迹的例子： 如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹（设 ） ?2 附加开环零点的作用????在控制系统设计中，常用附加位置适当的开环零点的方法来改善系统性能。因此，研究开环零点变化时的根轨迹变化，有很大的实际意义 . ??3 零度根轨迹 ? 在非最小相位系统，此时相角条件为0°+2Kπ ????在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角条件为0°+2Kπ,具有这类相角条件的相轨迹称为：零度根轨迹 * * 除开环增益 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。 ?1 参数根轨迹 ?绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。只要在 绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。????对闭环特征方程1+G(s)H(s)=0????进行等效变换，将其写为如下形式： 其中，A为除K*外，系统任意的变化参数，而P(s)和Q(s)为两个与A 无关的首一多项式。????可得等效单位反馈系统，其等效开环传递函数为 ?画出的根轨迹，就是参数A变化时的参数根轨迹。 [解]：闭环传递函数为： - 特征方程为： 相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。 参数p称为等效根轨迹增益。画出 时的根轨迹如下： 负实轴上为跟轨迹区间； 根轨迹有两支，起点为 ，终点一为0零点，另一为无穷远零点。 分离点和会合点： 显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。 出射角： 绘制参量根轨迹的步骤： 列出系统的闭环特征方程； 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。 用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。 当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。 [例]系统如下。试绘制Kg和p分别从零变化到无穷大时的根轨迹。 - [解]：有两种方法： 取Kg为不同值时，绘制参量p从零变化到无穷大时的参量根轨迹。这时，根轨迹方程为： Kg不同时的根轨迹如下页所示： 取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为： Kg不同时的根轨迹如右所示： + 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 相应的跟轨迹方程为： 幅值条件和相角条件为： 与负反馈系统根轨迹比较，幅值条件相同，相角条件不同。负反馈系统的相角条件 是180度等相角条件；而正反馈系统的相角条件 是0度等相角条件。 注意： 负反馈系统根轨迹称为180度根轨迹或简称为根轨迹； 正反馈系统根轨迹称为0度根轨迹。