机器人设计第三届全国大学生机器人电视大赛.ppt

机器人设计 ——第三届全国大学生机器人电视大赛 大赛场地及规则简介 基本功能、组成 功能：将放在场地的桥板拾起，用桥板搭成， 使自动机器人通过。 组成：由机械和控制两部分组成 机械部分主要由底盘、水平传送带、 垂直升降机构组成； 控制部分采用有线遥控控制 。 特点：具有运行平稳、转向灵活、收放桥板 自如、快速，可拾取三块桥板的特点。 1、车底盘设计与取放桥板机构 车底盘采用两轮驱动、两轮从动的驱动方式，通过调节电动机的电压来调解两驱动轮的转速，从而变换机器人的运行方向。 取放桥板机构由电动机带动水平传送带转动，靠传送带与桥板之间的摩擦力，将大桥板搬运到传送带上，完成输送和放下桥板的动作。 2、桥板垂直提升机构 巧妙的运用了定滑轮组和滑道，在钢丝绳的牵引下，四个滑道垂直提升物品，将水平传送带上的桥板提升起来，腾出空间再装载新桥板，增加机器人的装载量。 结构简单可靠，实现了物品的立体存储。 3、取放小礼品机构 手动机器人的另一功能是取放小礼品。靠传送带与小礼品之间的摩擦力，将小礼品装入。在手动机器人的顶部和右侧各有礼品托盘杆相联，小礼品托盘与垂直升降机构的滑道相联，当小礼品进入传送带上与顶部摆杆对齐时，让电机旋转，摆杆拨动小礼品进入礼品托盘，礼品托盘上升到一定的高度后，使右端电机带动摆杆旋转，将小礼品打入二分箱。 全自动机器人 全自动机器人的特点 体积小、重量轻，运动灵活自如， 直线行走与转向由两个驱动轮和舵机轮相互配合完成，当转向时，两驱动轮以相同速度、相反方向进行转向，转弯半径小。 一、取放大礼品机器人 功能： 收取大礼品，并通过搭好的天桥，将大礼品放到织女手中。 组成： 车底盘、机架、机械手、滑动导轨及配重。 1、机械手设计 组成：夹紧机构和手臂翻转机构 特点：夹紧机构采用自行车车闸夹紧 （外端为硬管，里面为钢丝） 在手臂翻转机构中使用力矩 放大器将力矩放大。 2、机械手的伸缩运动及配重设计 在机架顶端两侧安装两条滑道，实现机械手的伸缩运动，随机械手的伸缩，采用另一滑道、配重块保证机器人动态平衡。 三条滑道上都安装有定滑轮，通过钢丝绳绕过定滑轮将导线轮与滑道相联。当电机正转，机械手夹持大礼品向前伸出时，配重块向后伸出；反之，当机械手夹持大礼品缩回时，配重块也缩回，动态的保持车体平衡，效果很好。 二、移动式多手机器人 功能： 收取一个或堆 放在一起的两个小礼品，可收取3-6个礼品 组成： 车底盘、旋转 机构、三个机械手 1、旋转机构 功能 使机械手的动作实现顺序旋转 组成 旋转电机，导轮，钢丝绳， 特点 可控角度，旋转平稳，稳定可靠 2、三个机械手 功能：三个机械手能依次独立装卸物品 组成：夹紧电机、旋转导轮、杆件手部、 复位弹簧、力矩放大机构、钢索等 特点：可在一次行程中收取3-6个物品， 对物品的大小有一定的适应性， 采用柔性索松紧方式装卸礼品， 夹紧力大，夹持可靠，装卸灵活方便。 三、双摆杆自动机器人 功能： 直线行走、转弯， 装卸小礼品； 特点： 一次收取三个小礼品， 可收取三堆九个礼品。 1、双摆杆机构 特点：电动机带动交叉安装的同步齿形带传动，实现左右两个摆杆的反向摆动。在中间两带面间安放一个滚轮，减少交叉部位两带面之间的摩擦 2、卸礼品机构 电机旋转带动一摆杆摆动，推动可翻起的底板翻起，将车上的礼品全部倒入礼品箱。 控制系统 功能： 控制机器人，协调完成寻线、 行驶、装卸等各种动作。 1、主控模块设计 2、红外检测器设计 主动式红外检测器使用红外发射管产生检测所需的光源，利用红外接受管（红外二极管、三极管）来接受从检测面反射回来的红外光线。 3、立体存储式机器人 有线遥控器设计 功能： 实现对机器人的速度调节、方向 控制、关量的控制，以及对其他 辅助动作的控制。 遥控器结构图 技术特点 12bit的A/D转换器MAX1292可实现4路模拟量的输入； 全双工的串行通讯模式； 多路开关量的控制。 出征前 获奖 * * * * 机器人组成： 车底盘、机架、 双摆杆机构、 卸礼品机构 RS232通信接口 CPU 数据地址总线 四路八位 PWM信号 产生器 白线检测 电路接口 一 开关信号 输出接口 一 行程开关 信号输入 接口一 扩展IO口 1、2