系统数学模型PPT.ppt

4 、 典型元部件的传递函数 ?电位器一种线位移或角位移变换为电压量的装置。单个线绕式圆环电位器（角位移型），空载时的传递函数为： K1是电刷单位角位移对应的输出电压，称电位器传递系数。 E是电位器电源电压， 是电位器最大工作角。  ? 由一对电位器组构成的误差检测器，空载时的传递函数为： 测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置，一般有交流和直流两种。 永磁式直流测速发电机： ? 无源网络  无源网络通常由电阻、电容和电感组成，可以用两种方法求取无源网络的传递函数，一种方法是先列写网络的微分方程，然后在零初始条件下进行拉氏变换，从而得到输出变量与输入变量之间的传递函数；另一种方法是引用复数阻抗直接列写网络的代数方程，然后求其传递函数。图中，由图可直接写出电路的传递函数为 ?单容水槽 水槽是常见的水位控制系统的被控对象。设单容水槽如图所示，水 流入量Qi由调节阀开度u加以控制，流出量Q0则由用户根据需要通 过负载阀来改变。被调量为水位h，它反应水的流入与流出之间的 平衡关系。A为液槽横截面积，R为流出端负载阀门的阻力即液阻， u表示调节阀的开度。 * 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合成的 1）比例环节 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟 输出量与输入量之间为一种固定的比例关系。 非线性和时间常数可以忽略不计的电子放大器，测速发电机的电压和转速的关系，都可以认为是比例环节。完全理想的比例环节是不存在。 * 2）惯性环节 特点：含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡 T是时间常数。举例：RC电路 * 理想微分 3） 微分环节 特点：输出量正比于输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势 二阶微分 一阶微分 4） 积分环节 特点：输出量与输入量的积分成正比，当输入消失，输出具有记忆功能。 * 5） 振荡环节 是阻尼比， 时有振荡 是无阻尼振荡频率 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数 * 6） 延迟环节 表示延迟时间 特点： 输出信号比输入信号迟后一定的时间。输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节 注： 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数； 任一传递函数都可以看作典型环节的组合 例 已知某系统在0初条件下的阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程。 解.（1） 习题 (2) (4) 如图所示 (3) (5) (6) 2.3 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图和信号流图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。1、系统结构图的组成和绘制 表示变量之间数学关系的方块图????(1)系统结构图的组成单元????A 信号线 ?? B 引出点（或测量点）???? C 比较点（或综合点）????D 方框（或环节）下图为结构图的基本组成单元 (1)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 (2)方框(环节)：表示输入到输出单向传输间的函数关系 G(s) 信号线 方框 (3)引出点（分支点、测量点）:表示信号测量或引出的位置 * (4)比较点（合成点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲 系统结构图的绘制方法 1）考虑负载效应，列写元部件传递函数（零初始条件下进行拉氏变换），用方框表示 2）根据元部件的信号流向，用信号线依次连接方框，得 方框图。 利用结构图可以方便的求出系统的传递函数 例　试绘制无源网络的结构图。 解　根据基尔霍夫定律写出 方程(右边）：按照上述方程可分别绘制相应元件的方框如图。然后，用信号线按信号流向依次将各方框连接起来，便得到无源网络的结构图。 结构图的等效变换 2、结构图的等效变换： 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、