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系统的数学模型PPT
* 系统的数学模型—系统的传递函数 例1 通过改变杆的长度L,可以调节卫星的旋转速度ω ,且ω与杆的长度L的增量Δ L之间的传递函数为: 实例分析1—卫星旋转速度调节控制分析 从传递函数可知,此旋转速度调节系统是由比例环节、两个惯性环节和一个一阶微分环节组成的。如杆的长度变化规律为:△L(s)=1/s,则可通过对ω(s)进行拉氏反变换计算卫星的旋转速度ω(t)。从而实现对旋转速度的控制。 * 系统的数学模型—系统的传递函数 三、本讲小结 掌握传递函数模型及其特性; 掌握零极点模型及其对系统研究的重要意义; 掌握典型环节的传递函数; 练习题: 教材: 2.6,2.12,2.13 * 教学内容 第四讲 传递函数方框图及简化 * 控制系统的方框图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。一个系统可由若干环节按一定的关系组成,将这些环节以方框表示,其间用相应的变量及信号流向联系起来,就构成系统的方框图。 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意:即使描述系统的数学关系式相同,其方框图也不一定相同 * 一、传递函数方框图及简化 定 义:系统各环节特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 1)方框图: 组成要素: 函数方框 相加点 信号流向 分支点 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 方框图要素的一般化表达: Xi(s) Xo(s) G(s) 函数方框图 - X1(s) X2(s) X1(s)-X2(s) + + X2(s) X1(s) X1(s)+X2(s) - X1(s) X2(s) X3(s) X1(s)-X2(s)+X3(s) 1)相加点(比较点,综合点):两个或两个以上的输入信号加减比较的元件。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 进行相加减的量必须具有相同的量纲 相加点可以有多个输入,但输出是唯一的。 * 2)分支点(引出点,测量点):信号测量或引出的位置(同一位置引出的信号大小及性质完全相同)。 X(s) P(s) P(s) Y(s) G1(s) G2(s) 方框图建立基本步骤: a) 建立微分方程; b) Laplace变换,并根据因果关系绘制方框图; c) 依据信号传递方框图(以流水线方式)进行连线; 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 同一位置引出的信号大小及性质完全相同 * 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 系统运动微分方程: 对微分方程组做Laplace变换: Laplace变换以零初始条件为基础。 * (2)指数函数 故 (3)正弦函数 故 (4)余弦函数 故 * 同理可得: (5)t的幂函数 * (6) 单位脉冲函数?(t) 由洛必达法则: 所以: 0 t f(t) 单位脉冲函数 ? 1 ? * (1)迭加定理 3、拉氏变换的主要运算定理 若 则 * (2)比例定理 若 则 (3)微分定理 若 则 其中 相当于初始条件。于是 若为零初始条件,即 * 则 (4)积分定理 若 则 其中 在t =0处的值。同理有 若 则 * (5)位移定理 若 则 (6)延迟定理 若 则 (7)初值定理 (8)终值定理 * 4、求拉氏反变换的部分分式展开法 若 且 若 的拉氏反变换容易求出,则 设 式中 和 分别是 的极点和零点。 下面讨论三种情况。 * (1)极点各不相同,F(s)可化为如下形式: 则 例1、已知 求 。 解:因为 所以 * (2)F(s)具有共轭复数极点p1和p2,F(s)可化为如下形式: (3) F(s)具有r 重极点p1,F(s)可化为如下形式: 可用待定系数法求出c1,c2,…,cn等,然后求出各分式的拉氏反变换,取其代数和即可。 于是有: * * 教学内容 第三讲 系统的传递函数 * 一、系统的传递函数 传递函数:线性定常系统在零初始条件下,输出量的Laplace变换与输入量的Laplace变换之比。 主要目标: 微分方程与复数域内代数方程的转化; 表征系统的动态特性; 研究系统的结构和参数变化对系统性能的影响; 系统的数学模型—系统的传递函数 * 线性定常系统微分方程的一般形式 设输入xi ( t ),输出为xo ( t ),则一般形式表示如下: 取如下零初始条件: 系统的数学模型—系统的传递函数 * 对微分形式进行Laplace变换,则有: 根据传递函数定义,则有G ( s ): 系统的数学模型—系统的传递函数 系统固有特性 系统与外界联系 传递函数特点: 1.传递函数是关于复变量s的复变函数,为复域数学模型; 2.传递函数的分母反映系统本身与外界无关的固有特性, 传递函数的分子反映
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