系统的时间响应分析PPT.ppt

系统的时间响应—二阶系统 c) 最大超调量 Mp t 0 xou t r t p t s M p 1 Δ 0.9 0.1 定义如下： 依据定义： 代入时间响应，得： 系统的时间响应—二阶系统 即： 超调量只与阻尼比有关。当ξ=0.4~0.8 时，相应的超调量Mp=25% ~1.5% 。 t 0 xou t r t p t s M p 1 Δ 0.9 0.1 d) 调整时间 ts 过渡过程中，输出满足下列不等式所需的时间定义为调整时间，如下页所示： 增大x， 最大超调量减小 系统的时间响应—二阶系统 即： 所以： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为 ： 代入上式得 ： 系统的时间响应—二阶系统 若取?＝0.02，得 ： 或 若取?＝0.05，得 ： 或 D , wn一定, 增大x，ts减小 D , x一定, 增大wn ，ts减小 系统的时间响应—二阶系统 二阶系统的特征参数ωn和ξ 决定系统的调整时间，和最大超调量；反过来，根据 t s 和Mp要求，也能确定ωn和ξ 。 e) 振荡次数N 定义：过渡过程中，输出xo(t)穿越其稳态值的次数的一半。 基于欠阻尼响应函数 ： 系统的振荡周期为： 系统的时间响应—二阶系统 当0ξ0.7时，代入ts 近似表达式，有： 二阶系统性能讨论： 增大ωn，可以提高二阶系统的响应速度，减少上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts； 增大ξ，可以减弱系统的振荡，降低超调量Mp，减少振荡次数N，但增大上升时间tr和峰值时间tp； 系统的响应速度与振荡性能之间往往存在矛盾。必须合理选择系统参数，使之满足性能要求。 系统的时间响应—二阶系统 五、二阶系统计算实例 实例分析1 二阶系统方框图如右图所示，其中，ξ =0.6， ωn =5s-1。求其性能指标t p、Mp和t s 。 （1）求t p ： 由： 系统的时间响应—二阶系统 (2) 求M p (3) 求t s (取 ?＝0 .05) 实例分析2 如图机械系统，在质量块m上施加xi(t)=8.9N阶跃力后，m的时间响应如右图所示，求m, c, k. m c k xo(t) xi(t) 0 1 2 3 4 t/s 0.03 0.0029 xo(t)/m 系统的时间响应—二阶系统 系统微分方程为 ： 系统传递函数为 ： (1) 求k 由Laplace变换的终值定理，则 因此，有 ： 系统的时间响应—二阶系统 (2) 求m 由响应曲线可知：t p=2s (3) 求c 系统的时间响应—二阶系统 + - - + 实例分析3 图为随动系统方框图。当系统输入单位阶跃函数时，Mp≤ 5%，试 ：(1)校核各参数是否满足；(2) 在原系统增加一微分反馈, 求其时间常数。 （1）将传递函数写成标准形式 ： 系统的时间响应—二阶系统 由于 ： 故不能满足要求。 (2)增加微分反馈后，传递函数为 ： 为了满足Mp≤ 5%，计算得ξ =0.69。 可得： 由 此例表明，加入微分环节后，相当于增大了阻尼，但并不改变系统的固有频率。 系统的时间响应—二阶系统 掌握系统分类与阻尼比的关系 六、本讲小结 了解二阶系统单位脉冲响应 掌握二阶系统单位阶跃响应及其与特征参数之间的关系 掌握二阶系统响应的性能指标及系统参数的求解方法 作业： 教材： 3.11, 3.12, 3.15, 3.16 教学内容 第三讲 高阶系统 系统误差分析与计算 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 一、高阶系统及其讨论 高阶系统传递函数如下： 高阶系统的阶跃响应为： 式中，第一项为稳态分量，第二项为指数曲线（一阶系统），第三项为振荡曲线（二阶系统）。因此一个高阶系统可以看成多个一阶环节和二阶环节响应的迭加。而这些环节的响应，决定于它们的极点pj、ω n k、ξ k及系数。 (1) 当系统闭环极点全部在[s]平面的左半平面时, 及特征根具有负实部, 第二、三项均为衰减的，故系统稳定。各分量衰减的快慢，取决与极点离虚轴的距离。如下图所示。 × × × × × s1 s2 s3 s4 s5 xo(t) t 0 s1 (s2) z1 s3 s4 (s5) 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 (2) 衰减项中各项的幅值Aj和Dk, 既与极点有关, 也与零点有关。极点位置离原点越远，则其对应项的幅值就越小，对系统过渡过程的影响也越小。另外，当极点和零点很靠近时，对应项的幅值也很小。其对过渡过程的影响将很小。系数大而且衰减慢的分量，将在过渡过程中起主导作用。 (3) 若高阶系统中离虚轴最近的极点, 其实部小于其它极点实部的1/5, 并且附近不存在零点,可以认为系统的响应主要由这一极点决定,称为主导极点。利用主导极点的概念，可以将主导极点为共轭