第二章 能力风暴和宝贝车 机器人技术 教学课件.pptVIP

第二节 宝贝车机器人 硬件介绍： 单片机PIC16C57C， 2K字节EEPROM存储器24LC16B， P0――P15，16个I/O口。 直流电源供电 6V。 Boe-Bot的软件设计 开发软件介绍 开发环境：BASIC Stamp Editor V2.1 编程语言：PBASIC2.0 PBASIC2.5 指令及程序结构介绍 DEBUG指令 指令格式：DEBUG OutputData(,OutputData) 指令功能：将信息在调试终端显示出来 举例：DEBUG CR, “HELLO,EVERYONE” DEBUG DEC 7*11 说明：其中DEC为格式词，CR是一个向调试终端发送回车命令的控制符 END指令 指令格式：END 指令功能：程序运行结束之后，该命令将模块置于低功耗模式，在此模式下，等待复位键按下或有新的程序通过编辑器下载。 PAUSE 指令 指令格式：PAUSE Duration 指令功能：延时指令，延时时间为Duration，其单位为毫秒。 举例：PAUSE 2000 说明：延时或等待2秒 无限循环 DO……LOOP DO DEBUG CR, “HELLO,EVERYONE” PAUSE 2000 LOOP 说明：循环执行循环体中的语句 PULSOUT 指令 指令格式：PULSOUT Pin,Duration 指令功能：在Pin管脚上发送一个高电平信号，持续时间为Duration*2微秒 举例：PULSOUT 13，1 说明：在P13管脚上发送持续2微秒的高电平信号 VAR 伪指令 指令格式：variableName VAR Size 指令功能：声明或定义一个变量 举例：value VAR Word 说明：声明一个名为的字变量。声明后可对其初始化如Value=500 FREQOUT 指令 指令格式：FREQOUT Pin, Duration, Freq1(,Freq2) 指令功能：发出精确定时的高、低信号至Pin管脚 举例：FREQOUT 4，2000，3000 说明：高、低信号将送至I/O脚的P4,持续时间为2000毫秒，频率为3000赫兹。 FOR…NEXT循环 指令格式： FOR Counter = StartValue TO EndValue（STEP StepValue）…NEXT 指令功能：控制一段代码的执行次数,次数一般由参数Counter确定。参数StartValue和EndValue可以是数值也可以是变量。另外，参数确保要提前声明 举例：FOR MYCOUNTER= 1 TO 10 DEGUG ? MYCOUNTER PAUSE 500 NEXT 说明：循环执行10次，步长为1。另外，可利用STEP StepValue规定步长 IF…THEN 语句 指令格式： IF(表达式1) THEN 语句1 ELSEIF(表达式2) THEN 语句2 ELSE 语句3 ENDIF 指令功能：条件判断，如果表达式为真，则执行对应语句。 用子程序编写 一个PBASIC子程序有两部分，一部分是子程序调用（GOSUB MY_Subroutine）,另一部分是实际的子程序，以RETURN返回。 例 DO DEBUG “ HELLO,WORLD!”,CR PAUSE 1000 GOSUB MY_ Subroutine LOOP MY_ Subroutine: DEBUG “COMMAND IN Subroutine”,CR PAUSE 2000 RERURN * * 第一节：能 力 风 暴 AS-U 第二章 能力风暴和宝贝车 硬件及传感器 能力风暴个人机器人硬件结构 能力风暴的传感器及处理电路 传感器是将力或温度、距离等各种工业量改变为电信号输出的元件。能力风暴用了以下几种传感器： 1. 红外传感器