第二章-多容 过程控制系统教学课件.pptVIP

2.2.3 多容过程建模 一、分离式双容水箱过程 有自平衡能力的多容对象与单容对象相比，它们的共同点是都具有自平衡特性和惯性，不同点是单容对象被调量的最大变化速度发生在t＝t0时刻而多容对象发生在P点。其原因是前置容积的容量和阻力所产生的惯性使主水槽h2的变化在起始阶段出现更加缓慢的现象，这种现象是由于对象容积的增多而产生的。前置水槽的惯性使得主水槽的液位变化在时间上落后于扰动量，这种迟延称为容积迟延。 二、串联双容液位过程 2.2.4 容积滞后与纯滞后 1、容积（量）滞后 多容过程的传递函数 双容S形阶跃响应与单容的指数曲线 当进水阀 （突然开大）瞬间，H1只有一定的变化速度，变化量为0， ,使H2起始变化为0，由于增加了一个容积，使得被调量的响应在时间上落后。多容对象对于扰动的响应在时间上的延迟称为容积滞后，用 表示。 2、纯滞后 生产过程中由物料、能量、信号传输延迟引起的纯滞后 。实际应用中常见的皮带运输机，输送管道的传输距离引起的滞后。 * 过程控制系统 主讲教师：姜萍 不计两个水箱之间管路的时间延迟，以阀门1的开度μ为输入，第二个水箱的液位h2为输出，阀2阀3的液阻为R2，R3；水箱1、2的横截面积A1、A2，根据物料动态平衡关系，列写增量式 A1 A2 令 则 式中： T1—前置水箱的时间常数； T2—主水箱的时间常数； K—双容对象放大系数。 非振荡的二阶环节 初始条件为零、阶跃输入为μ(t)＝Δμ时的解： t0时刻，控制阀阶跃开大Δμ0，前置水槽的流入量成比例增加ΔQ1。液位h1按指数规律上升，前置水槽流出侧的自平衡作用使流出量Q2在Q20基础上也呈指数规律上升。Q2又是主水槽的流入量, 又使主水槽水位h2在h20基础上变化呈现更缓慢上升。h2的缓慢上升同样因主水槽流出侧阻力R3的存在使流出量在Q30基础上缓慢增加。 开始,H2随着不平衡流量ΔＱ＝ΔQ1－ΔQ2的逐渐增大而缓慢上升，且上升速度逐渐增大；到达曲线上P点时上升速度最大。P点以后，h2随着不平衡流量ΔＱ＝ΔQ1－ΔQ2的逐渐减小而缓慢上升，且上升速度逐渐减小。h2的整个变化过程是一条S形的变化曲线。P点就是S形曲线的拐点，也是液位上升速度最快的点。 中间变量 例如：某双容水箱系统的结构参数为： 分离式形式的双容水箱系统参数为 串联形式的双容水箱系统参数为 进水阀门的单位阶跃响应曲线 相同的结构参数下，串联双容水箱的液位响应更慢一些。 多容过程对于扰动的响应在时间上的这种延迟被称为容量滞后，常用 表示。 这种延迟是由前一个惯性环节的作用使得后一个环节的输出量变化在时间上落后于扰动量。 对象的容积个数愈多，其动态方程的阶次愈高，其容积迟延愈大； 被控过程的容量系数越大，容积迟延也越大，图中给出的是具有1～5个容积的对象的飞升特性。实际对象的容积数目ｎ可能很多，每个容量系数大小也不同。 以p为S形的拐点，做切线与时间轴交于A，则 为容积滞后时间 切线与稳态值 交于C C在t轴的投影为B，则 AB=T0为被控过程的时间常数。 串联的容积越大，个数越多，则容积延迟越大，这是有些工业过程难以控制的原因 为简化多容过程，就用有延时的单容过程来近似。 长度为L的水槽延迟，阀开度变化到Q1变化延迟了