第五章 PID控制算法 测控系统原理与设计 教学课件.pptVIP

5.1 PID控制原理与程序流程 5.1.1过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 一、模拟控制系统 被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。 二、微机过程控制系统 以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只要改变相应的程序即可。 三、数字控制系统DDC DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。 DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。 5.1.2 模拟PID调节器 一、模拟PID控制系统组成 二、模拟PID调节器的微分方程和传输函数 PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1、PID调节器的微分方程 2、PID调节器的传输函数 三、PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 5.1.3 数字PID控制器 一、模拟PID控制规律的离散化 模拟形式离散化形式 二、数字PID控制器的差分方程 三、常用的控制方式 四、PID算法的两种类型 【例5—1】设有一温度控制系统，温度测量范围是0～600℃，温度采用PID控制，控制指标为450±2℃。已知比例系数 5.1.4 PID算法的程序流程 2、增量型PID算法的程序流程 二、位置型PID算法的程序流程 三、对控制量的限制 5.2 标准PID算法的改进 5.2.1微分项的改进 完全和不完全微分的作用 图5－2－6 消除积分不灵敏的程序流程 图5－3－1 被调量在阶跃输入下的变化过程曲线 图5-4-1 数字控制器（PID）的控制模块 图5－4－2 给定值处理 图5－4－3 被控量的处理 图5－4－4 偏差处理 图5－4－5 非线性特性 图5－4－6 PID计算 图5－4－7 控制量处理 图5－4－8 自动/手动切换 物位检测方法及仪表 物位检测在现代工业生产中具有重要的地位，通过物位测量，一是为了确定容器中的贮料数量，以保证连续生产的需要或进行经济核算：二是为了监视或控制容器的物位，使它保持在规定的范围内，或对它的上下极限位置进行报警，以保证生产安全、正常进行。 * * 第五章 PID控制算法 图5－1－1 基本模拟反馈控制回路 图5－1－3 DDC系统构成框图 式中 离散化形式 模拟形式 式中 称为比例项 称为积分项 称为微分项 1、P控制 2、PI控制 3、PD控制 4、PID控制 1、位置型控制――例如图5－1－5调节阀控制 2、增量型控制――例如图5－1－6步进电机控制 数字PID位置型和增量型控制示意图 ,积分时间 ，微分时间 ，采样周期 。当测量值c(n)=488,c(n-1)=499,c(n-2)=452 时，计算增量输出 若u(n-1)=1860,计算第n次增量输出 一、增量型PID算法的程序流程 增量型PID算法的算式 式中 图5－1－8 参数内存分配 1、位置型的递推形式 2、位置型PID算法的程序流程――图5－1－9 只需在增量型PID算法的程序流程基础上增加一次 加运算Δu(n)+u(n-1)=u(n)和更新u(n-1)即可。 图