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不确定线性系统的鲁棒控制 苏宏业 浙江大学智能系统与控制研究所 主要内容 1 不确定线性系统的二次稳定性 2 参数依赖 Lyapunov 稳定性 3 不确定线性系统的保性能控制 4 不确定连续系统的鲁棒方差控制 5 不确定线性系统的鲁棒 H2 控制 6 不确定线性系统的鲁棒 H∞ 控制 不确定线性系统的鲁棒控制 不确定线性系统的二次稳定性 不确定线性系统的二次稳定性 考虑不确定线性系统 ˙ x (t) = A ()x (t) 其中x (t) ∈ n 是状态向量 ，A () 是未知参数 ∈ Δ 的函数。 1 如果 是定常未知参数，这时系统为线性定常系统，可以通 过判断A () 的特征值是否位于左半平面来判断系统的鲁棒 稳定性。 2 如果A () 是未知的，且是时间 t 的函数，即 = (t) ，这时 为线性时变系统，需要采用 Lyapunov 定理来判断该系统的 鲁棒稳定性。 二次稳定 如果存在对称正定矩阵P ，使得对所有的 ∈ Δ ，矩阵不等式 A T ()P + PA () 0 成立 ，则称系统是二次稳定的。 不确定线性系统的鲁棒控制 不确定线性系统的二次稳定性 二次稳定判据的缺点 如果系统是二次稳定的，则V (x (t)) = xT (t)Px (t) 是系统的一个二 次型Lyapunov 函数，且满足 ˙ dV (x (t)) T T V (x (t)) = = x (t)(A ()P + PA ())x (t) 0 dt 根据Lyapunov 稳定性定理 ，系统对所有的 ∈ Δ 是渐近稳定的。 即： 1 由二次稳定性可以推出鲁棒稳定性，但反之不一定成立。 二次稳定性要求对于所有的不确定参数 ∈ Δ ，存在公共的 Lyapunov 函数V (x (t)) = xT (t)Px (t) ，这是相当保守的。 2 一般而言Δ 是一个无穷集 ，根据定义，验证系统的鲁棒稳 定性需要验证无穷多个矩阵不等式的可行性，这在具体控制 系统分析与设计时显然是不可能的。 针对特殊形式的A () ，是否可以给出简单的数值验证方法？ 不确定线性系统的鲁棒控制 不确定线性系统的二次稳定性 范数有界不确定线性系统的二次稳定性(1) 如果矩阵A () 形式为 A () = A + DF (t)E 其中A ，D ，E 为已知的定常矩阵，F (t) 为满足 FT (t)F (t) ≤ I 的 未知矩阵。这时代入系统的不确定描述，系统二次稳定的充要条 件是 T (A + DF (t)E) P + P (A + DF (t)E) 0 该不等式对所有满足 FT (t)F (t) ≤ I 的F (t) 都成立 ，当且仅当存 在标量 0 使得 A TP + PA + PDDTP + −1ETE 0 在该不等式两边均乘以 ，将 P 用 P 代替，并应用 Schur 补引 理 ，即得二次稳定判据。 不确定线性系统的鲁棒控制 不确定线性系统的二次稳定性 范数有界不确定线性系统的二次稳定性(2) 二次稳定 范数有界不确定线性系统是二次稳定的，当且仅 当