作业答案 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示。要求：1 写出.pptVIP

根轨迹 Bode图 ?调用格式 ［mag,phase,ω］=bode(num,den,ω) 式中G(s)=num/den,频率ω自动选择范围从ω=0.1到ω=1000rad/sec ?若人为选择频率范围,可应用logspace函数 调用格式：ω=logspace(a,b,n) ?采用自动频率范围,上述MATLAB命令可简化为bode(num,den) Nyquist图 ?调用格式 ［re,im,ω］=nyquist(num,den,ω) 式中G(s)=num/den；ω用户提供的频率范围；re极坐标的实部；im极坐标的虚部 ?若用户不指定频率ω范围，则为 Nyquist(num,den) * 作业答案 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示。要求：1. 写出系统开环传递函数；2. 利用相位裕度判定系统稳定性；3. 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，讨论对系统性能的影响。 ) ( L w dB w s / rad 1 20 0.1 0 -20 -40 -60 10 2.相角裕量 得 ωc=1 故系统稳定 3. 将其对数幅频特性向右平移十倍频程,得系统新的开环传递函数为： 得 ωc1=10ωc=10 由 得 ts1=0.1ts 动态响应加快 由 得 ?p1= ?p 系统超调量不变 将性能指标要求转化为期望开环对数幅频特性。适用于最小相位系统。 1）根据对系统型别及稳态误差的要求，通过性能指标中v及开环增益k，绘制期望特性的低频段； 2）根据对系统响应速度及阻尼程度的要求，通过截止频率ωc、相角裕度γ、中频区宽度H、中频区特性上下限交接频率ω2与ω3，绘制期望特性的中频段，取特性段斜率为-20dB/dec； 6.4串联综合法校正设计 3）绘制期望特性低、中频段的衔接频段，其斜率一般与前后频段相差-20dB/dec； 4）根据对系统幅值裕度及抑制噪声的要求，绘制期望特性高频段，一般使校正前后系统的高频段斜率一致。 5）绘制期望特性中、高频段的衔接频段，其斜率一般取 -40dB/dec. 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标的近似关系式为 例6.2 设单位反馈系统开环传递函数为： 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，要求kv=70,ts?1(s), ?p % ? 40% 解：1）取k=70，画出未校正系统对数幅频特性ωc=24（rad/s） 2）绘制期望特性。求主要参数： 低频段：I型系统，K=70，与未校正系统低频段重合。 中频段：将 ?p%、ts转换为相应的频域指标。 解得： （5-118）—（5-120） ωc? =13（rad/s） 中频段上下限交接频率：ω2 ω3 绘制期望特性中频段：在ωc? =13处，做-20dB/dec斜率直线，交L0(ω)与ω=45处。取：ω2=4， ω3=45 绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段：在中频段ω=4处，做-40dB/dec斜率直线，交期望特性曲线低频段于 ω1=0.75 绘制期望特性高频段及衔接频段：在中频段ω3=45处，做 -40dB/dec斜率直线，交L0(ω)与ω4=50处；ω??ω4时，取期望特性高频段与未校正系统高频段一致。 期望特性参数为：ωc? =13，ω1=0.75，ω2=4， ω3=45, ω4=50,H=ω3 / ω2=11.25 ) ( L w w 1 0.1 20 40 -20 s / rad 10 -20 -40 dB -60 4 8.3 45 24 50 0.75 -40 -20 ) ( L0 w ) ( L w ) ( Lc w 3)将L(ω)与L0(ω)特性相减，得串联校正装置传递函数： 4）校正后系统开环传递函数： 直接计算，得：ωc? =13，γ=45.6,Mr=1.4, ?p %=32%,ts=0.73 满足设计要求。 6.5 PID校正 PID校正是一种有源的比例+积分+微分校正装置。 6.5.1 PID校正主要优点为： 1）原理简单，使用方便，参数整定零活； 2）实用性强。广泛应用于各个领域。 3）鲁棒性强。即其控制的品质对受控对象的变化不太敏感。 6.5.2 PID控制器工作原理 uo ui R1 C1 C2 R2 Z1 Z2 图6-1有源滞后—超前校正装置 KP比例系数Ti积分时间常数 Td微分时间常数 比例 积分 微分 对象模型 r(t) e(t) u(t) c(t) + 图6-2典型的PID控制环节 PID控制器的数学描述： 式中：u(t)控制器输出；e(t)=r(t)-c(t)系统误差信号；r(t)系统输入量；c(t)系统输出量 PID控制器是对误差信号e(t)进行比例、积分、微分运算和结果的加权，得到控制器的输出u(t)。该值就是控制对象的控制值